特許

J-GLOBAL ID：200903054851602761

ワーク取出し装置

発明者： 伴 一訓 ,  管野 一郎
出願人/特許権者： ファナック株式会社
代理人 (4件)： 竹本 松司 ,  杉山 秀雄 ,  湯田 浩一 ,  魚住 高博
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-215083
公開番号（公開出願番号）：特開2004-050390
出願日： 2002年07月24日
公開日（公表日）： 2004年02月19日
要約：

【課題】低いコスト、高い信頼性で、バラ積みワークを取出すことのできるワーク取出し装置。【解決手段】基準位置にあるワーク41をビデオカメラ1で撮像し、画像処理装置20のモデル生成手段6で全体特徴情報8を抽出する。部分モデル生成手段7は部分特徴情報10を抽出し、部分特徴検出領域情報9とともに記憶する。作業時にワークコンテナ40上の複数ワーク41を撮像し、各ワーク像を全体特徴情報により検出する。部分領域設定手段3は各ワークの位置姿勢情報と部分特徴検出領域情報に基づいて部分領域を設定する。部分特徴情報10を使って各部分領域で部分特徴を検出し、それに基づいて各ワークの優先度を決定する。ロボット制御装置30によりロボット30が優先度の最も高いワークを取り出す。【選択図】 図1

請求項（抜粋）：

ロボットにより複数個の対象物から該対象物を1個づつ取り出す際に、前記複数個の対象物を撮像した画像に基づいて夫々の対象物を取り出す優先度を決定し、該優先度に従って対象物を取り出すワーク取出し装置であって、 前記対象物の全体の形状を代表する特徴と、該対象物の少なくとも1つの部分の形状を代表する特徴とを記憶する手段と、 前記対象物の全体の形状を代表する特徴をもとに該画像中に前記夫々の対象物を見つけるとともに前記画像における前記対象物の位置姿勢を検出する手段と、 前記検出された前記対象物の前記画像における位置姿勢と、前記対象物の少なくとも1つの部分の形状を代表する特徴を検出するために予め定義した検出領域とに基づいて、前記画像の対象物に前記検出領域を設定する手段と、 前記設定された検出領域内で前記部分の形状を代表する特徴を検出する対象物部分検出手段と、 前記対象物部分検出手段によって検出された結果に応じて、検出された対象物について取り出す優先度を決定する手段とを備えることを特徴とするワーク取出し装置。

IPC (4件)：

B25J13/08 ,  G01B11/24 ,  G06T1/00 ,  G06T7/60

FI (4件)：

B25J13/08 A ,  G06T1/00 280 ,  G06T7/60 300A ,  G01B11/24 K

Fターム (26件)：

2F065DD06 ,  2F065FF04 ,  2F065JJ26 ,  2F065QQ24 ,  2F065QQ31 ,  2F065QQ38 ,  3C007AS04 ,  3C007KS04 ,  3C007KS06 ,  3C007KS07 ,  3C007KT01 ,  3C007KT06 ,  3C007KT11 ,  3C007LT06 ,  3C007MT09 ,  5B057AA05 ,  5B057CA12 ,  5B057CA16 ,  5B057DC04 ,  5B057DC09 ,  5B057DC33 ,  5L096BA05 ,  5L096FA06 ,  5L096FA59 ,  5L096HA07 ,  5L096JA18

引用特許：

出願人引用 (3件)

• ピッキング装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平10-272155   出願人：松下電工株式会社
• 重なり状態認識方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平7-210451   出願人：株式会社明電舎
• 錠剤検査システム
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-334727   出願人：三洋電機株式会社

審査官引用 (3件)

• ピッキング装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平10-272155   出願人：松下電工株式会社
• 錠剤検査システム
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-334727   出願人：三洋電機株式会社
• 重なり状態認識方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平7-210451   出願人：株式会社明電舎