特許
J-GLOBAL ID：200903056700157424

自律移動型ロボット

発明者：
大杉 雅道

大杉 雅道 について


出願人/特許権者：
トヨタ自動車株式会社

トヨタ自動車株式会社 について


代理人 (3件)： 長谷川 芳樹 ,  黒木 義樹 ,  上田 和弘
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-050868
公開番号（公開出願番号）：特開2007-229816
出願日： 2006年02月27日
公開日（公表日）： 2007年09月13日
要約：
【課題】特定人物に随伴して移動する際、前方を歩行する不特定の歩行者の進路を予測することができる自律移動型ロボットを提供する。【解決手段】モビルロボットの前方を歩行する特定の歩行者の足先の画像を歩行者足先画像生成部5Fが生成し、その足先画像が生成された特定の歩行者の進路を歩行者進路検出部5Gが検出する。そして、生成された特定の歩行者の足先画像の情報と、検出された特定の歩行者の進路情報とを組み合わせることで、歩行者進路モデル構築部5Hが一般の歩行者の進路モデルを予め構築し、その歩行者進路モデルの情報を歩行者進路モデル記憶部5Jが記憶する。その後、歩行者足先画像生成部5Fにより生成される不特定の歩行者の足先画像の情報を歩行者進路モデル記憶部5Jに記憶されている歩行者進路モデルの情報と照合することにより、歩行者進路予測部5Kが不特定の歩行者の進路を予測する。【選択図】図3
請求項（抜粋）：
特定人物を含む周辺状況を観測しつつその観測情報に基づき特定人物に随伴して移動可能な自律移動型ロボットにおいて、 自律移動型ロボットの前方を歩行する歩行者の足先の画像を生成する歩行者足先画像生成手段と、 歩行者足先画像生成手段により足先画像が生成された特定の歩行者の進路を検出する歩行者進路検出手段と、 歩行者足先画像生成手段により生成された特定の歩行者の足先画像の情報と歩行者進路検出手段により検出された特定の歩行者の進路情報とを組み合わせて一般の歩行者の進路モデルを予め構築する歩行者進路モデル構築手段と、 歩行者進路モデル構築手段により予め構築された歩行者進路モデルの情報を記憶する歩行者進路モデル記憶手段と、 歩行者足先画像生成手段により生成される不特定の歩行者の足先画像の情報を歩行者進路モデル記憶手段に記憶されている歩行者進路モデルの情報と照合することにより、不特定の歩行者の進路を予測する歩行者進路予測手段とを備えていることを特徴とする自律移動型ロボット。
IPC (2件)：
B25J 13/08 ,  B25J 5/00
FI (2件)：
B25J13/08 A ,  B25J5/00 A
Fターム (9件)：
3C007AS34 ,  3C007AS36 ,  3C007CS08 ,  3C007KS11 ,  3C007KT01 ,  3C007MS08 ,  3C007WA03 ,  3C007WA16 ,  3C007WB17
引用特許：
出願人引用 (2件)
  • 案内ロボット
    公報種別：公開公報   出願番号：特願2002-153077   出願人：松下電工株式会社
  • 自律移動ロボット
    公報種別：公開公報   出願番号：特願2002-264808   出願人：松下電器産業株式会社

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