視覚認識装置

発明者： ,
出願人/特許権者： ,
代理人 (1件)：佐藤強
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-112258
公開番号（公開出願番号）：特開2003-305675
出願日： 2002年04月15日
公開日（公表日）： 2003年10月28日
要約：

【要約】【課題】ビジュアルサーボによる位置姿勢の制御でワークの認識が不能となる場合でも確実に目標位置まで移動できるようにする。【解決手段】ロボット本体1に取り付けられたカメラ5によりワークを撮影して目標位置で参照画像として登録する。参照画像に対してロボット本体1がアプローチする際に、ワークを認識することができなくなる位置をあらかじめ検出し、禁止領域として設定する。ビジュアルサーボの位置姿勢制御では、目標位置の参照画像をもとにして移動する場合に、禁止領域に入るとここを回避するように制御する。これにより、確実にワークを認識しながら目標位置まで移動制御することができる。

請求項（抜粋）：

制御対象装置に取り付けられたカメラによりあらかじめ基準位置から対象物を参照画像として撮影してこれを登録し、前記カメラにより撮影した前記対象物の画像が前記参照画像と同じ状態となるように前記制御対象装置の位置姿勢を制御する制御手段を備えた視覚認識装置において、前記参照画像の対象物を前記対象物を撮影した画像から認識することが困難となる位置姿勢について、あらかじめその位置姿勢およびそこでの画像を制限条件として記憶させ、前記制御手段は、前記制御対象装置の位置姿勢の制御においては前記制限条件となる位置姿勢を回避するように制御する構成としたことを特徴とする視覚認識装置。

Fターム (9件)：

3C007BS10 , 3C007KS04 , 3C007KT01 , 3C007KT05 , 3C007KT11 , 3C007LT00 , 3C007LT06 , 3C007MT04 , 3C007MT10

引用特許：

審査官引用 (5件)

ロボットの移動制御方式
公報種別：公開公報出願番号：特願平8-198552 出願人：ファナック株式会社
特開昭63-034094
特開昭63-034094

全件表示

前のページに戻る