積荷位置姿勢認識装置

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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：古谷史旺 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-252173
公開番号（公開出願番号）：特開平11-096378
出願日： 1997年09月17日
公開日（公表日）： 1999年04月09日
要約：

【要約】【課題】細かいピッチで測定位置を変更して、多数の画像を撮影するので、撮影時間が長くなる。また、認識対象の画像データも膨大になり、認識の所要時間が非常に長くなる。積荷の位置及び姿勢を認識する装置において、撮影及び認識の所要時間を短縮することを目的とする。【解決手段】認識対象物の形状の種別と大きさを示す情報TB1を、形状情報出力手段50から入力する。この形状と大きさに基づいて、測定ピッチを決定する。測定ピッチに基づいて、撮影回数Hnを決定し、複数フレームの2次元画像情報を取得する。取得した複数フレームの2次元画像情報に基づいて、認識対象物の位置及び姿勢の少なくとも一方を認識する。

請求項（抜粋）：

認識対象物に、スリット状の照明光を照射する光源手段と、前記光源手段の照明光で照明された領域を含む、認識対象物の2次元画像を撮影する撮像手段と、前記認識対象物上の照明光が照射される測定対象領域を変更する走査手段と、予め特定された前記認識対象物の、少なくとも形状の種別と大きさを示す情報を記憶する形状情報記憶手段と、前記形状情報記憶手段の記憶する、形状の種別と大きさの情報に基づいて、測定ピッチを決定する測定ピッチ決定手段と、前記測定ピッチ決定手段が決定した測定ピッチに基づいて、前記撮像手段及び前記走査手段の少なくとも一方を制御して、複数の測定対象領域のそれぞれについて撮影された、複数フレームの2次元画像情報を取得する撮像制御手段と、前記撮像制御手段が取得した複数フレームの2次元画像情報に基づいて、前記認識対象物の位置及び姿勢の少なくとも一方を認識する認識手段を設けたことを特徴とする積荷位置姿勢認識装置。

IPC (4件)：

G06T 7/60 , G01B 11/00 , G01B 11/24 , G06T 7/00

FI (5件)：

G06F 15/70 350 H , G01B 11/00 H , G01B 11/24 K , G01B 11/24 H , G06F 15/62 400

引用特許：

審査官引用 (5件)

物体の3次元位置・姿勢計測方式
公報種別：公開公報出願番号：特願平4-100340 出願人：ファナック株式会社
硬貨認識装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-081367 出願人：沖電気工業株式会社
積荷の三次元画像計測方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-062908 出願人：村田機械株式会社

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