特許

J-GLOBAL ID：200903057046580785

車線境界線の検出方法及び装置、並びに車線保持制御方法及び装置

発明者： 西田 誠
出願人/特許権者： トヨタ自動車株式会社
代理人 (1件)： 酒井 宏明
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-162294
公開番号（公開出願番号）：特開2005-346197
出願日： 2004年05月31日
公開日（公表日）： 2005年12月15日
要約：

【課題】車線境界線の種類に関わらず、車線境界線の検出精度を維持すること。【解決手段】この車線境界線の検出方法は、車両に搭載される車線境界線検出手段によって、前記車両の前方に存在する、車線境界線を含む路面を撮像し(ステップS101)、撮像後した前記路面の画像から、明度の変化が所定の閾値以上のエッジ線を抽出する(ステップS106)。そして、抽出した前記エッジ線同士の関係を表す車線境界線特定パラメータの閾値を、前記車線境界線の線種に基づいて変更し(ステップS107〜S109)、変更した前記車線境界線特定パラメータの閾値に基づいて、前記エッジ線から特定のエッジ線を選択し(ステップS110)、組み合わせて前記路面上の車線境界線を特定する(ステップS111)。【選択図】 図4

請求項（抜粋）：

車両に搭載される車線境界線検出手段によって、前記車両の前方に存在する、車線境界線を含む路面を撮像する手順と、 撮像後における前記路面の画像から、明度の変化が所定の閾値以上であるエッジ線を抽出する手順と、 抽出した前記エッジ線同士の関係を表す車線境界線特定パラメータの閾値を、前記車線境界線の線種に基づいて変更する手順と、 変更した前記車線境界線特定パラメータの閾値に基づいて、前記エッジ線から特定のエッジ線を選択し、組み合わせることにより、前記路面上の車線境界線を特定して検出する手順と、 を含むことを特徴とする車線境界線の検出方法。

IPC (4件)：

G08G1/16 ,  B60R21/00 ,  G06T1/00 ,  G06T7/60

FI (6件)：

G08G1/16 C ,  B60R21/00 624C ,  B60R21/00 624F ,  G06T1/00 330A ,  G06T7/60 180A ,  G06T7/60 200J

Fターム (25件)：

5B057AA16 ,  5B057BA02 ,  5B057DA07 ,  5B057DA08 ,  5B057DB02 ,  5B057DB09 ,  5B057DC02 ,  5B057DC03 ,  5B057DC08 ,  5B057DC16 ,  5B057DC22 ,  5H180AA01 ,  5H180CC04 ,  5H180EE12 ,  5L096AA06 ,  5L096BA04 ,  5L096FA03 ,  5L096FA06 ,  5L096FA14 ,  5L096FA66 ,  5L096FA67 ,  5L096FA69 ,  5L096FA73 ,  5L096FA76 ,  5L096GA19

引用特許：

出願人引用 (2件)

• 車両用走行レーン検知装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平11-183841   出願人：三菱自動車工業株式会社
• 車両用走行車線認識装置及び障害物検出装置・道路逸脱報知装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平7-124688   出願人：日産自動車株式会社