特許
J-GLOBAL ID：200903057346793179

前方車両認識装置及び認識方法

発明者：
滝澤 仁臣

滝澤 仁臣 について

, 
山田 憲一

山田 憲一 について


出願人/特許権者：
ダイハツ工業株式会社

ダイハツ工業株式会社 について


代理人 (1件)： 梁瀬 右司 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-375165
公開番号（公開出願番号）：特開2003-178291
出願日： 2001年12月10日
公開日（公表日）： 2003年06月27日
要約：
【要約】【課題】教師画像を必要とせず、安価な構成によりリアルタイム処理を実現でき、新しい車種も認識可能な認識装置及びその方法を提供する。【解決手段】CPUにより、CCDカメラの撮像画像に注視領域が設定されて車両候補となる複数の矩形領域が抽出され(S1,S2)、抽出された各矩形領域に対して各特徴係数E1〜E5が各々導出された後(S3)、各特徴係数E1〜E5の和Eaが導出され(S4)、各特徴係数E1〜E5の和Eaが最小となり、かつ予め定められたしきい値よりも小さい矩形領域が選別され(S5)、その和Eaに時間的な連続性があれば(S6のYES)、その矩形領域が車両であると判断できるため、カルマンフィルタ処理されてその矩形領域の動き予測が行われる(S7)。
請求項（抜粋）：
画像を処理して自車前方の車両を認識する前方車両認識装置において、自車前方を撮像する画像センサと、前記画像センサによる撮像画像に対して画像中央部の視野を含む所定の注視領域を設定し、その注視領域における各画素の輝度から画面のX方向へのエッジヒストグラム、これに直交する画面のY方向へのエッジヒストグラム及び両方向へのエッジヒストグラムの積を演算してその極大点を導出することで複数の車両候補としての矩形領域を抽出する画像処理部と、前記画像処理部により抽出された前記各矩形領域それぞれについて、車両らしさを表わす特徴係数として、その矩形領域での左右の対称画素における輝度値の差の合計である左右対称度、その矩形領域での縦方向エッジヒストグラムの平均値から求まる水平線分含有率、及び、その矩形領域を貫通する水平線分の長さから求まる水平成分貫通率を少なくとも導出する特徴係数導出部と、前記各矩形領域それぞれについての前記各特徴係数の和が最小となり、かつ予め定められたしきい値よりも小さくなる前記矩形領域を選別して車両と判断する判断部とを備えていることを特徴とする前方車両認識装置。
IPC (8件)：
G06T 1/00 330 ,  B60R 11/04 ,  B60R 21/00 624 ,  G06T 7/00 200 ,  G06T 7/00 300 ,  G06T 7/20 ,  G08G 1/16 ,  H04N 7/18
FI (8件)：
G06T 1/00 330 B ,  B60R 11/04 ,  B60R 21/00 624 C ,  G06T 7/00 200 B ,  G06T 7/00 300 F ,  G06T 7/20 A ,  G08G 1/16 E ,  H04N 7/18 K
Fターム (38件)：
3D020BA20 ,  3D020BC02 ,  3D020BC13 ,  3D020BD05 ,  3D020BE03 ,  5B057AA16 ,  5B057BA11 ,  5B057CA08 ,  5B057CA12 ,  5B057CA16 ,  5B057DB02 ,  5B057DB09 ,  5B057DC16 ,  5B057DC19 ,  5B057DC36 ,  5C054AA01 ,  5C054EA01 ,  5C054FC03 ,  5C054FC11 ,  5C054FC15 ,  5C054FC16 ,  5H180AA01 ,  5H180CC04 ,  5H180LL09 ,  5L096AA06 ,  5L096BA04 ,  5L096CA02 ,  5L096FA05 ,  5L096FA06 ,  5L096FA32 ,  5L096FA36 ,  5L096FA69 ,  5L096GA51 ,  5L096HA03 ,  5L096JA03 ,  5L096JA11 ,  5L096JA18 ,  5L096MA05
引用特許：
出願人引用 (6件)
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