特許

J-GLOBAL ID：200903057585555646

ロボットアームの衝突回避方法

発明者： 牧野 洋 ,  寺田 英嗣 ,  清水 淳史
出願人/特許権者： 株式会社テスコン
代理人 (1件)： 佐々木 功 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-179755
公開番号（公開出願番号）：特開平11-028686
出願日： 1997年07月04日
公開日（公表日）： 1999年02月02日
要約：

【要約】【課題】アーム先端の工具点が任意に旋回するタイプの汎用的に利用される双腕ロボットにおいて、アーム同士の衝突を回避しながら所望の動作を行わせる。【解決手段】与点及び移動途中における衝突の可能性を事前に判定し、衝突の可能性ありと判断した場合には、片方の工具点を待避点に待避させるようにする。

請求項（抜粋）：

先端に任意に旋回可能な工具点ハンドを配設した2本のアームを備え、該アームが所定作業領域内を水平方向に動作する双腕ロボットの前記アーム同士の衝突を回避する方法であって、前記工具点ハンドの旋回時の中心点となる工具点が、該工具点の次の動作位置である与点に移動した場合の前記アーム同士の衝突の可能性を判定する与点衝突判定ステップと、前記工具点の現在位置から前記与点までの移動中における前記アーム同士の衝突の可能性を判定する移動中の衝突判定ステップと、前記与点衝突判定ステップまたは前記移動中の衝突判定ステップにおいて衝突の可能性ありと判定したときに、衝突を回避するように工具点の動作を決定する衝突回避ステップとからなるロボットアームの衝突回避方法。

IPC (3件)：

B25J 13/00 ,  B25J 9/06 ,  B25J 19/06

FI (3件)：

B25J 13/00 Z ,  B25J 9/06 A ,  B25J 19/06

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 特開昭63-256384
  
• 移動ロボット制御方式
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平4-189280   出願人：富士通株式会社