特許
J-GLOBAL ID：200903058106942700

ロボットハンドの持ち替え把持制御方法。

発明者：
劉 栄強

劉 栄強 について


出願人/特許権者：
トヨタ自動車株式会社

トヨタ自動車株式会社 について


代理人 (3件)： 長谷川 芳樹 ,  黒木 義樹 ,  上田 和弘
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-140084
公開番号（公開出願番号）：特開2006-315128
出願日： 2005年05月12日
公開日（公表日）： 2006年11月24日
要約：
【課題】 複雑な装置構成を必要とすることなく、汎用性のあるロボットハンドの持ち替え把持制御方法を提供する。【解決手段】 持ち替え動作を単純な動作タスク系列へと分解し(ステップS11)、指ごとに動作タスク中で把持力によりフィードバック制御を行う関節を設定し(ステップS14)、それ以外の関節についてはフィードフォワード制御を行うこととして時系列指令を生成し(ステップS15)、フィードフォワード指令に基づいてフィードフォワード関節の駆動を制御する(ステップS16)一方、接触力=把持力に応じてフィードバック制御関節のフィードバック制御を行う(ステップS17、S18)。【選択図】 図4
請求項（抜粋）：
複数の能動関節と、力覚センサを有する複数の指を備えるロボットハンドにおいて把持物体の持ち替え動作を行う把持制御方法において、 持ち替え動作を単純な動作タスク系列に分解する工程と、 各タスク終了時点のハンドの目標位置と目標接触力を設定する工程と、 各タスク中にフィードバック制御を行う関節と、フィードフォワード制御を行う関節を設定する工程と、 各タスクの開始・終了時のハンド位置、把持力からフィードフォワード制御を行う関節のタスク中の動作指令を設定する工程と、 設定した動作指令に基づいてフィードフォワード関節を制御するとともに、力覚センサの値からフィードバック制御関節の動作を制御する工程と、 を備えていることを特徴とするロボットハンドの持ち替え把持制御方法。
IPC (1件)：
B25J 13/08
FI (1件)：
B25J13/08 Z
Fターム (16件)：
3C007ES06 ,  3C007ES07 ,  3C007KS03 ,  3C007KS07 ,  3C007KS31 ,  3C007KS33 ,  3C007KT03 ,  3C007KV10 ,  3C007KX07 ,  3C007KX08 ,  3C007LT06 ,  3C007LV05 ,  3C007LV06 ,  3C007LW01 ,  3C007MT04 ,  3C007MT10
引用特許：
出願人引用 (3件) 審査官引用 (4件)
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