特許

J-GLOBAL ID：200903058568442567

脚体の関節部分に与えるトルクを求める方法および演算処理装置

発明者： 河合 雅和 ,  池内 康 ,  ベザード・ダリウシュ
出願人/特許権者： 本田技研工業株式会社
代理人 (3件)： 岡田 次生 ,  伏見 直哉 ,  平野 ゆかり
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-327732
公開番号（公開出願番号）：特開2004-114289
出願日： 2003年09月19日
公開日（公表日）： 2004年04月15日
要約：

【課題】二足歩行体の脚体の関節に与えるトルクを求める方法および演算処理装置を提供する。【解決手段】当該方法は、床反力の作用点において脚体に作用する床反力の鉛直方向成分、脚体の関節部分に作用する力の鉛直方向成分および重力加速度項を使用して、脚体の関節部分に作用する力の水平方向成分および重力加速度項以外の加速度項を使用せずに脚体の関節部分に作用するモーメントを求めるステップと、脚体の関節部分に作用するモーメントに基づいて、脚体の関節におけるトルクを求めるステップとを含む。脚体に作用する床反力の鉛直方向成分は、脚体の接地状態に基づいて求められる。演算処理装置は上記のステップを実行するように構成される。【選択図】図3

請求項（抜粋）：

二足歩行体の脚体の関節に与えるトルクを求める方法であって、 脚体の接地状態を判断するステップと、 脚体の接地状態に基づいて脚体に作用する床反力の鉛直方向成分を求めるステップと、 床反力の作用点を求めるステップと、 床反力の作用点において脚体に作用する床反力の鉛直方向成分、脚体の関節部分に作用する力の鉛直方向成分および重力加速度項を使用して、脚体の関節部分に作用する力の水平方向成分および重力加速度項以外の加速度項を使用せずに脚体の関節部分に作用するモーメントを求めるステップと、 脚体の関節部分に作用するモーメントに基づいて、脚体の関節におけるトルクを求めるステップとを含む方法。

IPC (1件)：

B25J5/00

FI (1件)：

B25J5/00 F

Fターム (10件)：

3C007CS08 ,  3C007KS21 ,  3C007KS23 ,  3C007KS24 ,  3C007KX02 ,  3C007KX10 ,  3C007LV00 ,  3C007MT04 ,  3C007WA03 ,  3C007WA13

引用特許：

出願人引用 (2件)

• 運動状態生成方法及び該方法が記録された記録媒体
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平11-049180   出願人：日本電信電話株式会社
• 米国特許第6152890号
  

審査官引用 (3件)

• 脚を有する機械の姿勢制御装置及び制御方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2001-271863   出願人：岐阜大学長
• 二足歩行移動体の床反力推定方法及び二足歩行移動体の関節モーメント推定方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2002-039201   出願人：本田技研工業株式会社
• トルク付与システム
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2001-236336   出願人：本田技研工業株式会社