車両の自動操舵装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：落合健 , 仁木一明
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-148965
公開番号（公開出願番号）：特開2004-351960
出願日： 2003年05月27日
公開日（公表日）： 2004年12月16日
要約：

【課題】車両の自動操舵装置においてタイヤと路面との間の摩擦力の変動によって車両の移動軌跡がずれるのを防止する。【解決手段】車両の自動操舵装置は、予め記憶または演算された規範転舵角θrefに基づいて前輪を転舵するアクチュエータの駆動を制御することで、車両をスタート位置▲1▼から折り返し位置▲2▼を経て目標位置▲3▼に導くようになっている。タイヤと路面との間の摩擦力が大きいときに、アクチュエータが発生する操舵トルクの不足により規範転舵角θrefの追従性が低下するのを見込んで、破線で示す元の規範転舵角θrefを実線で示すように補正する。この補正後の規範転舵角θrefに基づいてアクチュエータを制御すると、車両の移動軌跡は▲1▼→▲2▼′→▲3▼′のようになり、当初の目標移動軌跡▲1▼→▲2▼→▲3▼とは若干異なるものの、最終的に車両を正しい目標位置▲3▼に支障なく導くことができる。【選択図】図5

請求項（抜粋）：

車両(V)の車輪(Wf)を転舵するアクチュエータ(7)と、予め記憶または演算された制御目標値(θre)に基づいてアクチュエータ(7)の駆動を制御するアクチュエータ制御手段(U)とを備えた車両の自動操舵装置において、アクチュエータ制御手段(U)は、車輪(Wf)を転舵するのに要するアクチュエータ(7)の駆動力を検出する駆動力検出手段(22a)と、駆動力検出手段(22a)で検出した駆動力に基づいて制御目標値(θre)を補正する補正手段(22b)と、を備えたことを特徴とする車両の自動操舵装置。

IPC (1件)：

B62D6/00

FI (1件)：

B62D6/00

Fターム (5件)：

3D032CC20 , 3D032DA03 , 3D032DA24 , 3D032EB04 , 3D032EC21

引用特許：

審査官引用 (4件)

車両の自動操舵装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平10-012267 出願人：本田技研工業株式会社
操舵制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平9-121115 出願人：トヨタ自動車株式会社
自動操舵システム
公報種別：公開公報出願番号：特願平8-326440 出願人：株式会社日立製作所

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