特許
J-GLOBAL ID：200903058666112737

ロボット機構のキャリブレーション装置及び方法

発明者：
伴 一訓

伴 一訓 について

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滝澤 克俊

滝澤 克俊 について

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沈 崗

沈 崗 について


出願人/特許権者：
ファナック株式会社

ファナック株式会社 について


代理人 (4件)： 青木 篤 ,  鶴田 準一 ,  島田 哲郎 ,  廣瀬 繁樹
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-025323
公開番号（公開出願番号）：特開2008-188705
出願日： 2007年02月05日
公開日（公表日）： 2008年08月21日
要約：
【課題】キャリブレーションの計測に用いられるロボットの位置及び姿勢を自動的に生成するためのキャリブレーション装置及び方法を提供する。【解決手段】指定された基本位置に基づいてロボットの予備位置の初期位置が先ず生成され、予備位置の初期値がロボットの動作領域内であるかが判定される。ロボットの予備位置の初期値が実現すなわち到達可能でないと判断された場合、基本位置に近づくように予備位置が調整される。到達可能の場合は予備位置の評価指標を計算し、その評価を行う。評価指標が所定の条件を満足しない場合は、姿勢角の初期値を大きくする。【選択図】図11
請求項（抜粋）：
多関節ロボットの機構のキャリブレーションを行うための装置であって、 ロボットの一部に固定された第1の座標系と該ロボットの外部に固定された第2の座標系との相対位置関係が所定の条件を満足するような位置合わせを行う位置合わせ手段と、 前記位置合わせを複数の位置でそれぞれ行うために、前記第1の座標系と前記第2の座標系との相対位置関係が概ね所定の条件を満たすようなロボットの位置を初期位置として指定する初期位置指定手段と、 前記位置合わせを行うための複数通りの予備位置を、前記初期位置指定手段によって指定された初期位置、前記第1の座標系及び所定のパラメータに基づいて自動的に生成する予備位置生成手段と、 前記位置合わせを行う前に、前記予備位置生成手段によって生成された前記複数の予備位置が前記ロボットの動作範囲内に存在するか否かを判定する判定手段と、 前記判定手段によって前記動作範囲内に存在しないと判定された予備位置を、前記動作範囲内に存在するように修正する位置修正手段と、 を備える装置。
IPC (1件)：
B25J 13/00
FI (1件)：
B25J13/00 Z
Fターム (6件)：
3C007BS10 ,  3C007KT01 ,  3C007KT05 ,  3C007KT06 ,  3C007LT17 ,  3C007LV19
引用特許：
出願人引用 (4件)
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審査官引用 (4件)
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