特許
J-GLOBAL ID：200903059044547473
ロボットオフラインシミュレーション装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (4件)：
竹本 松司
, 杉山 秀雄
, 湯田 浩一
, 魚住 高博
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-270606
公開番号（公開出願番号）：特開2005-022062
出願日： 2003年07月03日
公開日（公表日）： 2005年01月27日
要約：
【課題】 現場に行く前にロボットの最適配置と動作余裕度等を知ること。【解決手段】 与えられた作業点列(作業経路)のデータ等を用いて、ロボットの仮配置可能範囲を選定する。選定条件は、(イ)全作業点列に対して逆運動学の解あり、(ロ)周辺機器との干渉なし、(ハ)全軸の動作余裕度が基準値クリア、である(S1)。各仮配置可能範囲にロボットを配置した条件で、動作プログラムによるシミュレーションを行い、サイクルタイム、デューティ、エネルギ値、加速度/速度推移等のデータを収集する(S2)。収集されたデータを用いて各各仮配置可能範囲について、動作評価を行ない、無理のなりものを動作可能位置とする(S3)。更に、観点に重みを付けた評価関数を用いて絞り込みをかけ、最適動作可能配置を定める(S4)。【選択図】 図2
請求項（抜粋）：
ロボット、ワーク及び周辺機器の3次元モデルを画面に配置して同時に表示し、前記ロボットの動作シミュレーションを行うロボットオフラインシミュレーション装置において、
与えられた、前記ロボットの作業点列に基いて、前記ロボットのベースが配置可能となる離散的な位置の集合を求める手段と、
前記作業点列と前記ロボットの動作範囲とに基き、少なくとも前記集合の各要素に対してロボット動作の余裕を表わす指標を求める手段と、
前記集合の各要素と該各要素に対する前記指標とを画面に表示する手段とを備えたことを特徴とする、ロボットオフラインシミュレーション装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (12件)：
3C007LS08
, 3C007LS20
, 3C007LU02
, 3C007LV19
, 3C007MS09
, 5H269AB19
, 5H269AB33
, 5H269BB05
, 5H269BB12
, 5H269BB14
, 5H269NN16
, 5H269SA10
