自律走行型ロボットの特定位置誘導装置及び自律走行型ロボットの特定位置誘導制御方法

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：佐野静夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-097913
公開番号（公開出願番号）：特開2004-303137
出願日： 2003年04月01日
公開日（公表日）： 2004年10月28日
要約：

【課題】本発明は、自律移動型ロボットが滑らかな動作で任意の場所に、任意の方向から任意の向きで進入することができる自律移動型ロボットの特定位置誘導装置及び制御方法を提供することを目的とする。【解決手段】自律移動可能な自律移動型ロボットにおいて、前記ロボットの周囲の状況を撮像する撮像装置と、前記撮像装置は、前記ロボットの最も高い部分に真上に向けて取り付けられていると共に該ロボットの周りを広く撮影することができる魚眼レンズを有しており、使用者が任意に設定した特定位置の上方で、前記自律移動型ロボットの位置、向きにかかわらず前記撮像装置にて撮像可能な高さに特定位置の場所を示すためのマーカを有している自律移動型ロボットの特定位置誘導装置。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

自律移動可能な自律移動型ロボットにおいて、前記ロボットを移動させるための移動装置と、前記ロボットの周囲の状況を撮像する撮像装置と、前記撮像装置にて撮影された画像を処理する画像処理装置と、前記ロボットの動作を制御するための制御装置とを有しており、前記撮像装置は、前記ロボットの最も高い部分に真上に向けて取り付けられていると共に該ロボットの周りを広く撮影することができる魚眼レンズを有しており、使用者が任意に設定した特定位置の上方で、前記自律移動型ロボットの位置、向きにかかわらず前記撮像装置にて撮像可能な高さに特定位置の場所を示すためのマーカを有しており、前記画像処理装置は前記撮像装置にて撮影された画像をもとに、前記自律移動型ロボットと前記ロボットを誘導する位置の互いの位置関係、距離及び前記特定位置に対して該ロボットを通過させたい位置と進入方向を算出することを特徴とする自律移動型ロボットの特定位置誘導装置。

IPC (5件)：

G05D1/02 , A63H11/00 , B25J5/00 , B25J13/08 , B25J19/00

FI (6件)：

G05D1/02 K , A63H11/00 Z , B25J5/00 C , B25J5/00 E , B25J13/08 A , B25J19/00 F

Fターム (45件)：

2C150CA01 , 2C150DA06 , 2C150DA27 , 2C150DG01 , 2C150DG13 , 2C150DJ01 , 2C150DK02 , 2C150EA18 , 2C150EB01 , 2C150ED08 , 2C150ED37 , 2C150ED42 , 2C150ED49 , 2C150ED52 , 2C150EF03 , 2C150EF11 , 2C150EF13 , 2C150EF16 , 2C150EF33 , 2C150EH08 , 2C150FA01 , 2C150FA03 , 2C150FA11 , 3C007CS08 , 3C007CY02 , 3C007HS09 , 3C007KS18 , 3C007KS20 , 3C007KT01 , 3C007KT02 , 3C007KT04 , 3C007KT11 , 3C007LT06 , 3C007WA16 , 3C007WB21 , 5H301AA02 , 5H301AA10 , 5H301BB14 , 5H301CC03 , 5H301CC06 , 5H301DD05 , 5H301DD16 , 5H301EE07 , 5H301FF05 , 5H301GG09

引用特許：

審査官引用 (9件)

移動体の位置認識方法および装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2001-014274 出願人：株式会社山武
移動ロボットのための充電システム、充電ステーションを探索する方法、移動ロボット、コネクタ、及び、電気的接続構造
公報種別：公開公報出願番号：特願平11-308224 出願人：ソニー株式会社
移動ロボットシステム
公報種別：公開公報出願番号：特願2000-065017 出願人：株式会社デンソー

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