運動方向反転機能を備えた肢体駆動装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：小堀益
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-264653
公開番号（公開出願番号）：特開平11-099186
出願日： 1997年09月29日
公開日（公表日）： 1999年04月13日
要約：

【要約】【課題】二つ以上の関節にまたがる関節組織や筋肉その他の組織への過負荷や、一つの関節での2自由度以上の運動における過負荷を防止することのできる肢体駆動装置を提供する。【解決手段】あらかじめ設定した軌道に沿って肢体101を駆動する、運動自由度を2自由度以上有するリンク106,108を有する肢体駆動装置において、患者の肢体101にかかる負荷を計測する負荷計測手段104と、負荷計測手段104の出力信号に基づいて、または手動操作により、リンク106,108を、その軌道の運動途上で一時停止させる信号および運動方向を反転させる信号を発生させる運転方向反転信号発生手段114と、運転方向反転信号発生手段114からの信号に基づき、リンク106,108を、その軌道途上で一時停止および運動方向を反転する運転方向反転手段102とを備えた肢体駆動装置。

請求項（抜粋）：

あらかじめ設定した軌道に沿って肢体を駆動する、運動自由度を2自由度以上有するリンクを有する肢体駆動装置において、患者の肢体にかかる負荷を計測する負荷計測手段と、前記負荷計測手段の出力信号に基づいて、または手動操作により、前記リンクを、その軌道の運動途上で一時停止させる信号および運動方向を反転させる信号を発生させる運転方向反転信号発生手段と、前記運転方向反転信号発生手段からの信号に基づき、前記リンクを、その軌道途上で一時停止および運動方向を反転する運転方向反転手段とを備えたことを特徴とする運動方向反転機能を備えた肢体駆動装置。

IPC (4件)：

A61H 1/02 , A63B 21/00 , B25J 13/04 , B25J 13/08

FI (4件)：

A61H 1/02 N , A63B 21/00 , B25J 13/04 , B25J 13/08 Z

引用特許：

審査官引用 (6件)

肢体駆動装置の制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-346503 出願人：株式会社安川電機
連続他動運動装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-081690 出願人：株式会社安川電機
特開昭61-052868

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