特許

J-GLOBAL ID：200903059652827020

ロボットシステム

発明者： 小宮山 優 ,  荒木 秀和
出願人/特許権者： パナソニック電工株式会社
代理人 (3件)： 板谷 康夫 ,  田口 勝美 ,  水田 愼一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-193357
公開番号（公開出願番号）：特開2009-028818
出願日： 2007年07月25日
公開日（公表日）： 2009年02月12日
要約：

【課題】ロボットシステムにおいて、移動中に発生する部品の滑り・回転を検出して把持対象とする部品を決定することで、部品の滑り・回転に起因する把持失敗を防ぎ、把持手段や部品の破損も防ぐ。【解決手段】ロボットシステム1は、一つの処理工程から次の処理工程へと部品を搬送する搬送手段11と、搬送手段11により搬送中の部品を撮像することにより部品位置を計測する位置計測手段13と、部品位置に基づいて部品を把持する把持手段17を有したロボット10と、を備え、さらに、部品の移動速度を算出する部品速度算出部14と、部品の移動速度から部品の移動状態を検出する部品状態検出部15と、部品の移動状態に基づいて把持対象とする部品を決定する把持部品決定部16と、をさらに備えた。これにより、部品の滑り・回転などの部品の移動状態に起因する把持失敗を防ぐことができる。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

一つの処理工程から次の処理工程へと部品を搬送する搬送手段と、 前記搬送手段により搬送中の部品を撮像することにより追跡して部品位置を計測する位置計測手段と、 前記部品位置に基づいて部品を把持する把持手段を有したロボットと、を備えるロボットシステムであって、 前記部品位置の時間変化から部品の移動速度を算出する部品速度算出部と、 前記部品の移動速度に基づいて部品の移動状態を検出する部品状態検出部と、 前記部品の移動状態に基づいて把持対象とする部品を決定する把持部品決定部と、をさらに備えたことを特徴とするロボットシステム。

IPC (3件)：

B25J 13/08 ,  B23P 19/04 ,  B23P 19/00

FI (4件)：

B25J13/08 A ,  B23P19/04 G ,  B23P19/00 302U ,  B23P19/00 301K

Fターム (14件)：

3C007KS02 ,  3C007KS03 ,  3C007KS04 ,  3C007KT01 ,  3C007KT06 ,  3C007LT08 ,  3C007LV06 ,  3C007LV14 ,  3C007NS02 ,  3C030AA23 ,  3C030BC04 ,  3C030DA02 ,  3C030DA23 ,  3C030DA33

引用特許：

出願人引用 (2件)

• トラッキングシステム
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平8-310204   出願人：セイコー精機株式会社
• トラッキングシステム
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平8-310202   出願人：セイコー精機株式会社