内視鏡システム

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：伊藤進
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-309234
公開番号（公開出願番号）：特開2009-131406
出願日： 2007年11月29日
公開日（公表日）： 2009年06月18日
要約：

【課題】湾曲制御のための情報の取得の周期が異なる場合、或いは形状検出による情報の取得のために時間遅延が発生する場合にも円滑な湾曲制御を実現することができる内視鏡システムを提供する。【解決手段】エンコーダ出力でモータ43を駆動制御するモータ制御系71とUPD装置11による内視鏡の形状検出により、モータ回転角を推定する位置フィードバック制御系72とはT1<T2となる異なる周期T1,周期T2で動作する。モータ角推定部73から出力される現在のモータ推定角Sを目標モータ角Dから減算した差分値を周期T1に相当する値に補正して、周期T1でエンコーダ出力が入力される電圧設定部74に周期T1で出力する。【選択図】図11

請求項（抜粋）：

被検体を撮像する撮像手段及び湾曲自在の湾曲部を備えた内視鏡と、前記湾曲部を電気的に湾曲駆動する湾曲駆動部と、前記湾曲駆動手段の時間的な駆動位置情報を、第1の情報として第1の時間周期で取得する第1の情報取得部と、前記内視鏡先端側を目標とする方向に湾曲させるために前記内視鏡先端側の形状情報を第2の情報として第2の時間周期で取得する第2の情報取得部と、前記第1の時間周期に対して前記第2の時間周期が長くなる時間周期の相違の場合における前記第2の情報を第1の時間周期に相当する情報への補正と、前記第1の情報の取得に対して、前記第2の情報の取得までに発生する時間遅延に起因する前記第2の情報の補正との少なくとも一方の補正を行う補正部と、前記第1の情報と前記補正部により補正された第2の情報とを用いて前記湾曲駆動部の湾曲制御を行う湾曲制御部と、を具備することを特徴とする内視鏡システム。

IPC (3件)：

A61B 1/00 , A61B 1/04 , G02B 23/24

FI (5件)：

A61B1/00 310H , A61B1/04 370 , A61B1/00 300D , G02B23/24 B , G02B23/24 A

Fターム (15件)：

2H040BA21 , 2H040BA23 , 2H040DA21 , 2H040DA43 , 2H040GA02 , 2H040GA11 , 4C061AA00 , 4C061BB00 , 4C061CC06 , 4C061DD03 , 4C061FF32 , 4C061GG01 , 4C061HH32 , 4C061HH47 , 4C061HH51

引用特許：

出願人引用 (1件)

湾曲制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2005-092600 出願人：オリンパス株式会社, オリンパスメディカルシステムズ株式会社

審査官引用 (4件)

電動湾曲内視鏡の湾曲駆動制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2001-126230 出願人：オリンパス光学工業株式会社
内視鏡装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2006-156542 出願人：オリンパス株式会社
湾曲制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2005-092600 出願人：オリンパス株式会社, オリンパスメディカルシステムズ株式会社

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