特許
J-GLOBAL ID：200903060190581908

自律移動車の進路誘導方法ならびに自律移動車の進路誘導装置および進路誘導装置を備えた自律移動車

発明者：
中野 善之

中野 善之 について

, 
木原 祐輔

木原 祐輔 について


出願人/特許権者：
学校法人金沢工業大学

学校法人金沢工業大学 について


代理人 (1件)： 小鍜治 明
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-136418
公開番号（公開出願番号）：特開2001-282354
出願日： 2000年03月30日
公開日（公表日）： 2001年10月12日
要約：
【要約】 (修正有)【課題】 経路を自力で探索しながら目的地点に到達する自律移動車の進路誘導において、設備構築コストを抑え、自律進路誘導の信頼性を長期維持する。【解決手段】 通路における位置情報を記録した多数の情報記憶部71を通路に沿って配設して経路を形成し、情報読み取り部72を移動車に搭載し、移動車の走行に伴って情報読み取り部72が上記各情報記憶部71と順次十分接近するように関係付けて、情報読み取り部・情報記憶部間で電波を受発信し、この電波の授受を介して移動車から情報記憶部71へ電力を伝送し、この電力で情報記憶部71を動作させて上記位置情報即ち移動車位置情報を情報読み取り部72に取り込み、この位置情報を基に移動車の進行方向を制御する。
請求項（抜粋）：
【請求項 1】 情報記憶部を移動車が通る通路に沿って列をなすように多数配設して経路を形成し、その各々の情報記憶部のメモリには各情報記憶部が置かれる通路上の位置情報を予め記録すると共に、情報読み取り部を移動車に搭載し、移動車の走行に伴って移動車に搭載した情報読み取り部が上記通路上の多数の情報記憶部と順次十分近接するように関係付けて情報読み取り部と情報記憶部の間で電波を受発信し、その電波の授受を介して、通路上の経路に並べられた情報記憶部に必要な電力を移動車側から伝送し、この電力で情報記憶部を作動させて経路の各情報記憶部に記憶している位置情報すなわち移動車の現在位置を示す位置情報を移動車の情報読み取り部に取り込み、この位置情報を基に移動車の進路を制御し、移動車を通路に沿って上記経路を辿らせながら目的地点へ誘導することを特徴とする自律移動車の進路誘導方法。【請求項 2】 移動車が走行する通路上の位置を表す固有の位置情報が記録されたメモリと、電波を送受するアンテナと、そのアンテナから入力された電波を変換して電力供給する電源回路と、前記アンテナを含み前記電波を受信すると共に前記電源回路から電力を得て前記メモリから呼び出した前記位置情報を電波に乗せて前記アンテナから発信する受発信回路を備えた多数の経路標識を、各々の固有位置情報と合致する位置に配して前記通路に沿う経路標識列を形成すると共に、駆動輪と進行方向操作手段を有する移動車に、電波を送受するアンテナを含み前記経路標識に向けて電波を発信すると共に前記位置情報を含む前記経路標識からの電波を受信して前記経路標識の位置情報を移動車位置情報として抽出する受発信回路と、この受発信回路や前記駆動輪や前記進行方向操作手段を作動させるに要する電源装置を搭載し、さらに前記通路の目的地点に至る前記位置情報の配列情報が記憶され前記抽出した移動車位置情報を前記配列情報と比較演算して前記進行方向操作手段を制御するコンピュータを設け、前記移動車が自走する過程で、前記移動車の受発振回路からの発信電波によって順次移動車に接近した経路標識に電力を伝送し前記各メモリに記録されている位置情報を順次呼び出して電波に乗せて移動車の受発信回路に向けて発信させ、この位置情報を含む発信情報を移動車の受発信回路で受信し、この受信情報から移動車位置情報として抽出した位置情報を前記コンピュータで前記位置情報の配列情報と比較演算し、その演算結果に基づき移動車の進行方向を制御しながら移動車を前記経路標識列を辿らせて目的地点へ誘導することを特徴とする自律移動車の進路誘導方法。【請求項 3】 経路標識からの電波を受信するアンテナを含む受発信回路を1個とし、そのアンテナを移動車の進行方向に対し左右に揺動させて経路標識からの電波を検知することを特徴とする請求項2に記載の自律移動車の進路誘導方法。【請求項 4】 経路標識列を並行した2列とし、経路標識からの電波を受信するアンテナを含む受発信回路を1個とし、その1個の受発信回路による各経路標識列の経路標識からの電波の受信態様から、移動車の位置と進行方向を検知することを特徴とする請求項2に記載の自律移動車の進路誘導方法。【請求項 5】 経路標識からの電波を受信するアンテナを含む受発信回路を複数とし、各受発信回路における経路標識からの電波の受信態様から、移動車の位置と進行方向を検知することを特徴とする請求項2に記載の自律移動車の進路誘導方法。【請求項 6】 経路標識列を1列とし、経路標識からの電波を受信するアンテナを含む受発信回路を2個とし、各受発信回路における経路標識からの電波の受信態様から、移動車の位置と進行方向を検知することを特徴とする請求項5に記載の自律移動車の進路誘導方法。【請求項 7】 経路標識からの電波を受信するアンテナを含む複数の受発信回路の共振周波数を相違させて、複数の前記受発信回路間の電波干渉を防止することを特徴とする請求項5または請求項6に記載の自律移動車の進路誘導方法。【請求項 8】 経路標識からの電波を受信するアンテナを含む複数の受発信回路の各作動期間を時分割により相違させて、複数の前記受発信回路間の電波干渉を防止することを特徴とする請求項5または請求項6に記載の自律移動車の進路誘導方法。【請求項 9】 移動車が走行する通路上の位置を表す固有の位置情報が記録されたメモリと、電波を送受するアンテナと、そのアンテナから入力された電波を変換して電力供給する電源回路と、前記アンテナを含み前記電波を受信すると共に前記電源回路から電力を得て前記メモリから呼び出した前記位置情報を電波に乗せて前記アンテナから発信する受発信回路を備えてなる多数の経路標識と、この多数の経路標識をその各々の固有位置情報と合致する位置に配して前記通路に沿う列状に形成した経路標識列と、駆動輪および進行方向操作手段を有する移動車と、電波を送受するアンテナを含み前記経路標識に向けて電波を発信すると共に前記位置情報を含む前記経路標識からの発信電波を受信して前記経路標識の位置情報を移動車位置情報として抽出する移動車受発信回路と、この移動車受発信回路や前記駆動輪や前記進行方向操作手段を作動させるに要する電源装置と、前記通路の目的地点に至る前記位置情報の配列情報が記憶され前記抽出した移動車位置情報を前記配列情報と比較演算して前記進行方向操作手段を制御するコンピュータを含んで構成され、前記移動車受発信回路と前記電源装置を前記移動車に搭載したことを特徴とする自律移動車の進路誘導装置。【請求項10】 移動車受発信回路を1個とし、その移動車受発信回路のアンテナを移動車の進行方向に対し左右に揺動可能に支持したことを特徴とする請求項9に記載の自律移動車の進路誘導装置。【請求項11】 経路標識列を並行した2列とし、移動車受発信回路を1個としたことを特徴とする請求項9に記載の自律移動車の進路誘導装置。【請求項12】 移動車受発信回路を複数としたことを特徴とする請求項9に記載の自律移動車の進路誘導装置。【請求項13】 経路標識列を1列とし、移動車受発信回路を2個としたことを特徴とする請求項12に記載の自律移動車の進路誘導装置。【請求項14】 複数の移動車受発信回路の共振周波数を相違させたことを特徴とする請求項12または請求項13に記載の自律移動車の進路誘導装置。【請求項15】 複数の移動車受発信回路の各作動期間を時分割により相違させたことを特徴とする請求項12または請求項13に記載の自律移動車の進路誘導装置。【請求項16】 通路上の位置を表す固有の位置情報が記録されたメモリと電波を送受するアンテナとそのアンテナから入力された電波を変換して電力供給する電源回路と前記電波を受信すると共に前記電源回路から電力を得て前記メモリから呼び出した前記位置情報を電波に乗せて前記アンテナから発信する受発信回路を有して前記通路に沿って列をなして配設された多数の経路標識に向けて電波を発信すると共に前記位置情報を含む前記経路標識からの発信電波を受信して前記経路標識の位置情報を移動車位置情報として抽出する移動車受発信回路と、この移動車受発信回路や移動車の駆動輪や移動車の進行方向操作手段を作動させるに要する電源装置と、前記通路の目的地点に至る前記経路標識の位置情報の配列情報が記憶され前記抽出した移動車位置情報を前記配列情報と比較演算して前記進行方向操作手段を制御するコンピュータを搭載したことを特徴とする進路誘導装置を備えた自律移動車。【請求項17】 移動車受発信回路を1個とし、その移動車受発信回路のアンテナを移動車の進行方向に対し左右に揺動可能に支持したことを特徴とする請求項16に記載の進路誘導装置を備えた自律移動車。【請求項18】 移動車受発信回路を複数としたことを特徴とする請求項16に記載の進路誘導装置を備えた自律移動車。【請求項19】 複数の移動車受発信回路の共振周波数を相違させたことを特徴とする請求項18に記載の進路誘導装置を備えた自律移動車。【請求項20】 複数の移動車受発信回路の各作動期間を時分割により相違させたことを特徴とする請求項18に記載の進路誘導装置を備えた自律移動車。
FI (2件)：
G05D 1/02 J ,  G05D 1/02 A
Fターム (11件)：
5H301AA01 ,  5H301AA09 ,  5H301BB05 ,  5H301EE03 ,  5H301EE13 ,  5H301FF01 ,  5H301FF11 ,  5H301FF21 ,  5H301FF25 ,  5H301GG07 ,  5H301HH01
引用特許：
出願人引用 (7件)
  • 特開平3-273312
  • 特開昭63-163607
  • 特開平4-311209
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審査官引用 (7件)
  • 特開平3-273312
  • 特開昭63-163607
  • 特開平4-311209
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