特許
J-GLOBAL ID：200903060623708410
走行体
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
特許業務法人快友国際特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-355819
公開番号（公開出願番号）：特開2007-160956
出願日： 2005年12月09日
公開日（公表日）： 2007年06月28日
要約：
【課題】乗員が乗車する車体を倒立状態に維持しながら走行する走行体について、乗員に不安感を与えずに良好な走行性能を有するように、乗員の個人差を考慮した走行体を提供する。【解決手段】乗員が乗車して車体を倒立状態に維持した後、初期指令値出力部42がモータ16へ予め設定された波形の初期トルク指令値を出力する。初期トルク指令値によって揺動する車体の傾斜角の応答波形を傾斜角センサ26によって検出する。傾斜角の応答波形は走行体10に乗車した乗員の挙動によって異なる。修正部44は、制御変数(駆動制御部40内の速度リミッタ50のリミット値VL、加速度リミッタ52のリミット値GL、ゲインK)を、傾斜角の応答波形に対応した修正値に修正する。乗員の挙動を含めた車体傾斜角の応答波形に基づいて制御変数を修正するので、各乗員に不安感を与えない範囲でその乗員に適した走行性能を有する走行体が実現できる。【選択図】図3
請求項（抜粋）：
乗員が乗車する車体と、車体に対して回転自在とされた駆動輪とを有し、駆動輪を駆動することで車体が倒立状態を維持しながら走行する走行体であり、
駆動輪にトルクを与える駆動装置と、
車体を倒立状態に維持するとともに走行体を走行させるためのトルク指令値を駆動装置に出力する駆動制御部と、
車体の状態を検出するセンサと、
乗員が車体に乗車し、かつ、駆動制御部によって車体が倒立状態に維持された状態で、予め設定された波形の初期トルク指令値を駆動装置に出力する初期指令値出力部と、
初期トルク指令値に対するセンサ検出値の応答波形に基づいて前記駆動制御部の制御プログラムを修正する修正部と、
を備えることを特徴とする走行体。
IPC (3件)：
B62K 17/00
, B62K 3/00
, B60L 15/20
B62K17/00
, B62K3/00
, B60L15/20 Z
3D012BB01
, 5H115PA08
, 5H115PG06
, 5H115PU01
, 5H115QE08
, 5H115QE10
, 5H115QN27
, 5H115SE03
, 5H115TB01
, 5H115TO02
, 5H115TO04
, 5H115TO07
, 5H115TO21
