前輪の接地と浮遊が切換え可能な走行体および走行状態切換え方法

発明者： , , ,
出願人/特許権者： ,
代理人 (1件)：特許業務法人快友国際特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-386861
公開番号（公開出願番号）：特開2005-145293
出願日： 2003年11月17日
公開日（公表日）： 2005年06月09日
要約：

【課題】形状を変更することなく、前輪接地走行と前輪浮遊走行を切換えて安定して走行することのできる走行体を提供する。【解決手段】前輪接地走行から前輪浮遊走行に切換えるために、走行体の指示速度を生成する手段が、前輪を接地させて行う第1定速走行から、加速走行を行い更に前輪を浮遊させて行う第2定速走行を行うための指示速度パターンを生成する。第1トルク計算手段が指示速度で前輪接地走行を行うために必要なトルクを計算し、第2トルク計算手段が指示速度で前輪浮遊走行を行うために必要なトルクを計算する。前輪接地走行では、第1トルク計算手段で計算したトルクで駆動輪を駆動する。加速走行によって前輪を浮遊させ、その後第1トルク計算手段の計算結果と第2トルク計算手段の計算結果が一致した時に、第2トルク計算手段で計算されたトルクで駆動輪を駆動して安定して走行する。【選択図】図3

請求項（抜粋）：

同軸に配置された1対の駆動輪と少なくとも1つの従動前輪を有し、前輪が接地して走行する状態と前輪が浮遊して走行する状態が切換え可能な走行体であり、駆動輪を駆動するモータと、指示トルクを入力し、モータトルクを指示トルクに調整するモータトルク調整回路と、走行体の傾斜角度を検出する角度センサまたは傾斜角速度を検出する角速度センサと、指示速度を入力し、前輪が接地した状態で指示速度で走行するのに必要なトルクを計算する第1トルク計算手段と、指示速度を入力し、前輪が浮遊した状態で指示速度で走行するのに必要なトルクを計算する第2トルク計算手段と、前輪が接地して走行する状態から前輪が浮遊して走行する状態に切換える際に、第1定速走行から加速して第2定速走行に移行する指示速度を生成する手段と、前輪が接地して走行する状態では第1トルク計算手段で計算されたトルクをモータトルク調整回路に入力し、角度センサまたは角速度センサによって前輪が浮遊した状態または走行体の後傾状態が検出され、しかも、第1トルク計算手段の計算結果と第2トルク計算手段の計算結果が一致した時に、第2トルク計算手段で計算されたトルクをモータトルク調整回路に入力するように切換える手段とを備えている走行体。

IPC (4件)：

B62K17/00 , B62K3/00 , B62K5/04 , G05D1/02

FI (4件)：

B62K17/00 , B62K3/00 , B62K5/04 D , G05D1/02 X

Fターム (13件)：

3D011AA02 , 3D011AD11 , 3D011AD18 , 3D012BB01 , 5H301AA01 , 5H301BB14 , 5H301CC03 , 5H301DD01 , 5H301FF15 , 5H301GG14 , 5H301JJ01 , 5H301KK11 , 5H301MM04

引用特許：

出願人引用 (7件)

米国特許第6,553,271号明細書
車椅子用制御システム及び方法
公報種別：公表公報出願番号：特願2000-604799 出願人：デカ・プロダクツ・リミテッド・パートナーシップ
特開平1-316810

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審査官引用 (6件)

車椅子用制御システム及び方法
公報種別：公表公報出願番号：特願2000-604799 出願人：デカ・プロダクツ・リミテッド・パートナーシップ
特開平1-316810
特開平4-015713

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