特許

J-GLOBAL ID：200903060751748459

車両の路面摩擦係数推定装置

発明者： 松野 浩二
出願人/特許権者： 富士重工業株式会社
代理人 (1件)： 伊藤 進
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-242030
公開番号（公開出願番号）：特開2000-071968
出願日： 1998年08月27日
公開日（公表日）： 2000年03月07日
要約：

【要約】【課題】路面摩擦係数の推定が困難な微小操舵領域においても、確実に、高精度な路面摩擦係数の推定を行う。【解決手段】基準車体すべり角演算部11は、高μ路での車両の運動方程式に基づく車両運動モデルによりハンドル角,車速に対応する高μ路基準車体すべり角を演算するとともに、低μ路での車両の運動方程式に基づく車両運動モデルによりハンドル角,車速に対応する低μ路基準車体すべり角を演算する。推定車体すべり角演算部12は、ハンドル角、車速、横加速度、高μ路基準車体すべり角、低μ路基準車体すべり角が入力され、実際の車両の挙動をフィードバックしつつ、車両運動モデルによって推定車体すべり角をオブザーバによって演算する。路面摩擦係数演算部13は、高μ路基準車体すべり角,低μ路基準車体すべり角,推定車体すべり角の関係により推定される路面摩擦係数を演算する。

請求項（抜粋）：

車両の運転状態を検出する運転状態検出手段と、予め設定しておいた路面摩擦係数の高い路面における車両の運動方程式に基づく車両運動モデルにより、検出した車両運転状態に対応する車体すべり角を高μ路基準車体すべり角として演算するとともに、予め設定しておいた路面摩擦係数の低い路面における車両の運動方程式に基づく車両運動モデルにより、検出した車両運転状態に対応する車体すべり角を低μ路基準車体すべり角として演算する基準車体すべり角演算手段と、検出した車両運転状態を基に推定される車体すべり角を演算する推定車体すべり角演算手段と、上記高μ路基準車体すべり角と上記低μ路基準車体すべり角と上記推定車体すべり角を基に、予め定めておいたこれら各車体すべり角間の関係により推定される路面摩擦係数を演算する路面摩擦係数演算手段とを備えたことを特徴とする車両の路面摩擦係数推定装置。

IPC (3件)：

B60T 8/58 ,  B60K 17/348 ,  G01N 19/02

FI (3件)：

B60T 8/58 Z ,  B60K 17/348 B ,  G01N 19/02 B

Fターム (6件)：

3D046BB28 ,  3D046HH08 ,  3D046HH21 ,  3D046HH22 ,  3D046HH25 ,  3D046HH46

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 車両横速度検出装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平6-005713   出願人：トヨタ自動車株式会社
• 路面状態判定装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平10-213627   出願人：株式会社豊田中央研究所, アイシン精機株式会社