道路区画線検出装置

発明者： ,
出願人/特許権者： ,
代理人 (1件)：伊東忠彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-082812
公開番号（公開出願番号）：特開2007-257449
出願日： 2006年03月24日
公開日（公表日）： 2007年10月04日
要約：

【課題】道路区画線の特徴点抽出を道路路面状況に柔軟に対応して精度よく行うことにより、精度の高い道路区画線の検出を実現することにある。【解決手段】車両前方領域を撮像するカメラにより撮像された撮像画像から、輝度変化が所定閾値を超えて大きい画素部位を路面上の道路区画線を表すエッジ点として抽出させる。そして、その抽出したエッジ点に基づいて、道路上に描かれた道路区画線を検出させる。また、その抽出したエッジ点に基づいて、道路区画線の候補線を生成させる。そして、その生成された道路区画線の候補線の数に基づいて、上記のエッジ点を抽出する際に用いる輝度変化に関する所定閾値を変更させる。具体的には、候補線の数が所定本数を超える場合は、その閾値をエッジ点の抽出が行われ難くなるように高い値へ変更させ、一方、候補線の数が所定本数に達しない場合は、その閾値をエッジ点の抽出が行われ易くなるように低い値へ変更させる。【選択図】図3

請求項（抜粋）：

車両周辺の路面を撮像する撮像手段と、前記撮像手段により撮像された撮像画像から、所定パラメータが基準を満たす部分を路面上の道路区画線を表す特徴点として抽出する特徴点抽出手段と、を備え、前記特徴点抽出手段により抽出された前記特徴点に基づいて、道路上に描かれた道路区画線を検出する道路区画線検出装置であって、前記特徴点抽出手段により抽出された前記特徴点に基づいて、前記道路区画線の候補線を生成する候補線生成手段と、前記候補線生成手段により生成された前記候補線の数に基づいて、前記特徴点抽出手段による撮像画像からの前記特徴点の抽出の際に用いる所定パラメータに関する前記基準を変更する基準変更手段と、を備えることを特徴とする道路区画線検出装置。

IPC (4件)：

G08G 1/16 , B60R 21/00 , G06T 1/00 , G06T 7/60

FI (5件)：

G08G1/16 C , B60R21/00 624C , B60R21/00 624F , G06T1/00 330A , G06T7/60 200J

Fターム (26件)：

5B057AA16 , 5B057BA02 , 5B057BA30 , 5B057CA08 , 5B057CA12 , 5B057CA16 , 5B057CB06 , 5B057CB12 , 5B057CB16 , 5B057CE12 , 5B057CH18 , 5B057DA07 , 5B057DB02 , 5B057DB09 , 5B057DC16 , 5H180AA01 , 5H180CC04 , 5H180FF27 , 5H180LL02 , 5H180LL09 , 5L096AA06 , 5L096BA04 , 5L096CA02 , 5L096EA43 , 5L096FA69 , 5L096GA51

引用特許：

出願人引用 (6件)

特許第2861638号公報
レーンマーカ検出装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-126139 出願人：日産自動車株式会社
特開平4-152406

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審査官引用 (6件)

レーンマーカ検出装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-126139 出願人：日産自動車株式会社
特開平4-152406
特開平4-152406

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