特許
J-GLOBAL ID：200903062173754397

障害物認識方法及び障害物認識装置

発明者：
滝澤 仁臣

滝澤 仁臣 について

, 
伊東 敏夫

伊東 敏夫 について


出願人/特許権者：
ダイハツ工業株式会社

ダイハツ工業株式会社 について


代理人 (2件)： 梁瀬 右司 ,  振角 正一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-148725
公開番号（公開出願番号）：特開2005-329779
出願日： 2004年05月19日
公開日（公表日）： 2005年12月02日
要約：
【課題】従来より極めて簡単で昼と夜等との区別のないセンサフュージョンの認識処理により、レーダ探査とカメラ撮影の座標のずれの影響なく、自車前方の障害物を精度よく認識する。【解決手段】カメラの撮影画像の候補領域の水平、垂直の最新エッジヒストグラムと、予測移動範囲内で平行移動する各倍率の水平、垂直の参照エッジヒストグラムとの水平、垂直の個別残差和、及び統合残差和の最小値を検出し、少なくとも両個別残差和の最小値の倍率が等しいか否かにより候補対象が路面上の路面垂直物か否かを判別し、統合残差和の最小値の倍率を障害物のカメラ側検出倍率として検出し、カメラ側検出倍率が相対距離の変化から算出した障害物のレーダ側検出倍率に等しくなるか否かにより候補対象が検出有効物か検出無効物かを判別し、候補対象が路面垂直物、かつ、検出有効物であると判別したときに、候補領域の画像から障害物を認識する。【選択図】図2
請求項（抜粋）：
レーダによる自車前方の測距とカメラによる自車前方の撮影とに基くセンサフュージョンの認識処理により、自車前方の先行車を含む障害物を認識する障害物認識方法において、 前記レーダの最新の測距結果をクラスタリング処理して前記障害物の候補領域を設定し、 前記候補領域の測距結果から自車と前記候補領域の前記障害物の候補対象との相対距離を計測し、 候補対象特徴量としての前記候補領域の水平、垂直の二値化された画像エッジのヒストグラムを、水平、垂直の最新エッジヒストグラムとして算出し、 候補対象特徴量として更新自在に保持された既記憶の水平、垂直の二値化された画像エッジのヒストグラムを設定範囲の各倍率でそれぞれ横軸方向に拡大縮小して各倍率の水平、垂直の参照エッジヒストグラムを算出し、 各倍率の水平、垂直の前記参照エッジヒストグラムを予測移動範囲内でそれぞれ前記横軸方向に平行移動して水平、垂直それぞれの前記最新エッジヒストグラムと各倍率の前記参照エッジヒストグラムとの差の絶対値和からなる水平、垂直の個別残差和、及び該両個別残差和を加算した統合残差和それぞれの最小値を検出し、 少なくとも前記両個別残差和が最小値になる倍率が等しいか否かにより、前記候補対象が路面上の路面垂直物か否かを判別し、 前記統合残差和が最小値になる倍率を前記障害物のカメラ側検出倍率として検出し、 前記カメラ側検出倍率が前記相対距離の変化から算出した前記障害物のレーダ側検出倍率に等しくなるか否かにより、前記候補対象が、前記先行車等の検出有効物か、前記先行車等の水しぶき、前記レーダの付着ごみ等の検出無効物かを判別し、 前記両個別残差和の最小値の倍率が等しくなって前記候補対象が前記路面垂直物であると判別し、かつ、前記カメラ側検出倍率が前記レーダ側検出倍率に等しくなって前記候補対象が記検出有効物であると判別したときに、前記候補領域が適正領域であることを検出して前記候補領域の画像から前記障害物を認識することを特徴とする障害物認識方法。
IPC (4件)：
B60R21/00 ,  B60R1/00 ,  G08G1/16 ,  H04N7/18
FI (4件)：
B60R21/00 628F ,  B60R1/00 A ,  G08G1/16 C ,  H04N7/18 J
Fターム (11件)：
5C054FC05 ,  5C054FC11 ,  5C054FC14 ,  5C054FC16 ,  5C054HA30 ,  5H180AA01 ,  5H180CC04 ,  5H180CC14 ,  5H180LL01 ,  5H180LL04 ,  5H180LL09
引用特許：
出願人引用 (4件)
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審査官引用 (5件)
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