特許
J-GLOBAL ID：200903052727725496
車両等の認識方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
梁瀬 右司 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-224364
公開番号（公開出願番号）：特開平11-053691
出願日： 1997年08月06日
公開日（公表日）： 1999年02月26日
要約：
【要約】【課題】車両や車線の認識を確実に行えるようにする。【解決手段】前方画像の全画素の濃度を微分処理して第1、第2のエッジヒストグラムを導出し(ステップS2、S3)、第1のエッジヒストグラムから選定した矩形領域を、R成分を強調した画像に重畳し、そのうち先行車両のリフレクタに対応する2箇所のR部分を含むものがあれば先行車両であると判断する(ステップS4、S5のYES、S6)。更に第2のエッジヒストグラムから選定した候補線のうちそのピーク値が極めて高いものは白線と判断し(ステップS8)、R成分を強調した画像中に重畳した候補線のなかに強いR成分を含むものがあれば道路上の黄線であると判断する(ステップS9、S10)。またG成分を強調した画像に重畳した矩形領域のうちG成分が強くてほぼ一様に明るいものが画面の上寄りにあれば道路標識であると判断する(ステップS13のYES、S14)。
請求項（抜粋）：
撮像手段により自車の前方を撮像して得られた前方画像を処理装置により微分処理し、前記撮像手段の撮像画面の縦方向に拡大焦点を含む所定横幅の縦方向注視領域を設定すると共に横方向に拡大焦点を含む所定縦幅の横方向注視領域を設定し、前記縦方向注視領域における横方向への画素毎の濃度微分値の合計を算出すると共に前記横方向注視領域における縦方向への画素毎の濃度微分値の合計を算出して第1のエッジヒストグラムを導出し、この第1のエッジヒストグラムで濃度微分値がピークとなる複数の点から車両、道路固定物等に対応する候補点を推定して先行車両等の認識を行うと共に、拡大焦点に関して放射状に画素毎の濃度微分値の合計を算出して第2のエッジヒストグラムを導出し、この第2のエッジヒストグラムで濃度微分値がピークとなる複数の候補線から道路上の白線、黄線等を認識する車両等の認識方法において、前記撮像手段をカラー撮像手段により構成し、前記カラー撮像手段による前方画像について前記第1のエッジヒストグラムを導出し、導出した前記第1のエッジヒストグラムから車両、道路固定物等に対応する数個の矩形領域を選定し、選定した前記各矩形領域のうち2箇所の赤色部分を含む矩形領域があるか否かを判定し、2箇所の赤色部分を含む矩形領域があればその矩形領域が先行車両に対応すると判断することを特徴とする車両等の認識方法。
IPC (4件)：
G08G 1/16
, B60R 21/00 620
, G01B 11/00
, G06T 1/00
G08G 1/16 C
, B60R 21/00 620 Z
, G01B 11/00 H
, G06F 15/62 380
