ロボットの干渉検出装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：八田幹雄 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-275528
公開番号（公開出願番号）：特開2002-086383
出願日： 2000年09月11日
公開日（公表日）： 2002年03月26日
要約：

【要約】【課題】複数のロボットが稼動している作業ステージ上において、ロボットに接続されているケーブル類が接触するようなごくわずかな干渉を検出することができる干渉検出装置を提供する【解決手段】ロボットの現在位置を検出するエンコーダ57からロボットの停止中に現在位置を取得して、この現在位置の教示位置に対するずれ量をずれ検出部11が検出して、干渉検出部15が検出したずれ量とずれ許容値格納部13に格納されている許容値とを比較して、ずれ量が許容値を超えた場合に干渉ありと判断するロボットの干渉検出装置。

請求項（抜粋）：

ロボットの現在位置を検出する位置検出手段と、前記ロボットが位置決め停止中に前記位置検出手段が検出している現在位置の教示位置に対するずれ量を検出する位置ずれ検出手段と、前記位置ずれ検出手段が検出したずれ量とあらかじめ設定された許容値とを比較して、該ずれ量が該許容値を超えた場合に干渉ありと判断する干渉判断手段と、を有することを特徴とするロボットの干渉検出装置。

IPC (3件)：

B25J 19/06 , G05B 19/19 , G05B 19/4061

FI (3件)：

B25J 19/06 , G05B 19/19 L , G05B 19/4061 Z

Fターム (9件)：

3F059AA13 , 3F059CA03 , 3F059CA09 , 3F059FC01 , 5H269AB33 , 5H269BB14 , 5H269CC09 , 5H269HH07 , 5H269NN02

引用特許：

審査官引用 (4件)

特開平4-098402
モータ制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-092210 出願人：豊田工機株式会社
特開平4-008484

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