自走式掃除機

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (6件)：深見久郎 , 森田俊雄 , 仲村義平 , 堀井豊 , 野田久登 , 酒井將行
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-166380
公開番号（公開出願番号）：特開2007-334667
出願日： 2006年06月15日
公開日（公表日）： 2007年12月27日
要約：

【課題】障害物の検出精度が向上する自走式掃除機を提供する。【解決手段】自走する掃除機を実現するCPU400は、掃除機に取り付けられている従動輪の回転数を検出する従動輪回転数検出部510と、車輪の回転数の差を算出する回転数差検出部520と、掃除機の走行状態を検知する走行状態検知部530と、掃除機の進路上に存在する段差を検知する段差検知部540と、走行状態検知部530による検知の結果あるいは段差検知部540による段差の有無の検知の結果に基づいて、掃除機に搭載されている各モータの運転を制御する駆動制御部550と、入力部に対する操作あるいは走行状態検知530による検知の結果に基づいて、メインブラシあるいはサイドブラシの動作を制御する出力制御部560と、走行状態検知部530あるいは段差検知部540による検知の結果を報知する報知制御部570とを含む。【選択図】図5

請求項（抜粋）：

自走式掃除機であって、筐体と、前記筐体に取り付けられた充電池と、前記充電池からの電力に基づいて駆動するモータと、前記筐体に取り付けられて、前記モータからの動力によって駆動する駆動輪と、第1および第2の従動輪とを備え、前記第1および第2の従動輪の各々には回転中心から放射状にスリットが形成されており前記自走式掃除機の進行方向の中心線を対称にして、前記自走式掃除機が前進する場合における前記筐体の先端部に前記第1および第2の従動輪を取り付けるための第1および第2の支持軸を備え、前記第1および第2の支持軸には、重力方向の移動を予め規定された範囲に制限するための段差部が形成されており、前記段差部と前記筐体との接触の有無を検知する接触検知手段と、前記接触検知手段による検知の結果に基づいて、前記進行方向に段差が存在するか否かを検知する段差検知手段と、各前記スリットに対して発光するように前記筐体に取り付けられた第1および第2のフォトセンサと、前記第1および第2のフォトセンサからの出力に基づいて、前記第1の従動輪の回転数と前記第2の従動輪の回転数とを算出する第1の算出手段と、前記駆動輪の回転数を検出する第1の検出手段と、前記第1の従動輪の回転数と前記第2の従動輪の回転数との差の有無を検出する第2の検出手段と、前記差が検出された場合に、前記自走式掃除機の直進が妨げられていることを検知する障害物検知手段と、前記差が検出されない場合に、前記第1の従動輪の回転数および前記第2の従動輪の回転数のいずれかと、前記駆動輪の回転数との差の有無を検出する第3の検出手段と、前記第3の検出手段が前記差を検出した場合に、前記駆動輪がスリップしていることを検知するスリップ検知手段と、前記第3の検出手段が前記差を検出しない場合に、前記自走式掃除機は直進していることを検知する直進検知手段と、前記障害物検知手段による第1の検知結果と、前記スリップ検知手段による第2の検知結果と、前記直進検知手段による第3の検知結果と、前記段差検知手段による第4の検知結果とのいずれかに基づいて、前記モータの出力を抑制する制御手段と、前記障害物と前記スリップと前記段差とのいずれかが検知されると、前記駆動輪の回転を反転させる反転手段と、前記第1の検知結果と前記第2の検知結果と前記第3の検知結果と前記第4の検知結果とを区別して報知する報知手段とを備える、自走式掃除機。

IPC (3件)：

G05D 1/02 , A47L 9/00 , A47L 9/28

FI (3件)：

G05D1/02 R , A47L9/00 102Z , A47L9/28 U

Fターム (9件)：

3B006KA01 , 3B057DE00 , 5H301AA01 , 5H301AA10 , 5H301BB11 , 5H301DD17 , 5H301GG07 , 5H301GG09 , 5H301GG12

引用特許：

出願人引用 (4件)

自律走行式の清掃ロボット
公報種別：公開公報出願番号：特願2004-147822 出願人：富士重工業株式会社
自走式掃除機
公報種別：公開公報出願番号：特願2003-156607 出願人：日立ホーム・アンド・ライフ・ソリューション株式会社
移動作業ロボット
公報種別：公開公報出願番号：特願2002-259786 出願人：松下電器産業株式会社

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