特許
J-GLOBAL ID：200903062391805181

道路形状予測方法および車両制御方法

発明者：
松田 庄平

松田 庄平 について

, 
小田部 誠

小田部 誠 について

, 
榊 裕二

榊 裕二 について


出願人/特許権者：
本田技研工業株式会社

本田技研工業株式会社 について


代理人 (1件)： 落合 健 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-196258
公開番号（公開出願番号）：特開2000-028372
出願日： 1998年07月10日
公開日（公表日）： 2000年01月28日
要約：
【要約】【課題】 道路地図データの誤差によって道路形状が誤って予測されるのを防止する。【解決手段】 3個のノードN<SB>N-1 </SB>,N,N<SB>N+1 </SB>の座標に基づいてリンク長L<SB>N</SB>および交差角θ<SB>N </SB>を算出し、交差角θ<SB>N </SB>を少なくともリンク長L<SB>N </SB>で除算した通過状態判定量θ<SB>N </SB>/L<SB>N </SB>により道路形状を予測するものにおいて、dをザグの上限値としてリンク長L<SB>N </SB>の最大値L<SB>maxN</SB>を2d/tan(θ/4)により算出し、このリンク長L<SB>N </SB>の最大値L<SB>maxN</SB>に0<A<1を満たす係数Aを乗算して基準リンク長L<SB>ref </SB>=A{2d/tan(θ/4)}を算出する。リンク長L<SB>N </SB>が基準リンク長L<SB>ref </SB>以下であればノードN<SB>N+1 </SB>の座標を不採用とし、代わりにその前方のノードN<SB>N+2 </SB>の座標を採用して新たなリンク長L<SB>N </SB>および交差角θ<SB>N </SB>を算出する。
請求項（抜粋）：
道路地図データを構成する複数のノードの位置および道路上の自車位置のうちの3つの位置を選択し、選択した3つの位置のうちの第1、第2の位置を結ぶリンクおよび第2、第3の位置を結ぶリンクの成す交差角(θ)と、少なくとも第2、第3の位置間のリンク長(L)とに基づいて道路形状を予測する道路形状予測方法において、前記リンク長(L)が前記交差角(θ)に応じて設定される基準リンク長(Lref )以下になる場合に、前記第3の位置を排除して更に前方のノードの位置を採用して道路形状を予測することを特徴とする道路形状予測方法。
IPC (2件)：
G01C 21/00 ,  G08G 1/16
FI (2件)：
G01C 21/00 A ,  G08G 1/16 D
Fターム (10件)：
2F029AA02 ,  2F029AB07 ,  2F029AB13 ,  2F029AC09 ,  2F029AC14 ,  5H180AA01 ,  5H180BB04 ,  5H180BB12 ,  5H180BB13 ,  5H180EE02
引用特許：
出願人引用 (4件)
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審査官引用 (4件)
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