特許
J-GLOBAL ID：200903062595713839

ロボットの制御装置及び制御方法

発明者：
福 田 靖

福 田 靖 について


出願人/特許権者：
株式会社東芝

株式会社東芝 について


代理人 (1件)： 佐藤 一雄 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-180992
公開番号（公開出願番号）：特開平11-024718
出願日： 1997年07月07日
公開日（公表日）： 1999年01月29日
要約：
【要約】 (修正有)【課題】 検出周期の異なる情報を用いても、マニピュレータを円滑に動作させることができる宇宙ロボットの制御装置及び方法を提供する。【解決手段】 人工衛星に搭載された宇宙ロボットの制御装置は、当衛星の位置、速度を検出する慣性センサ、捕捉すべき浮遊ターゲットとの相対位置、速度を検出する視覚センサ、マニピュレータに搭載された近接センサ等のセンサ群と、慣性センサから得られた情報をマニピュレータの制御周期で補間するための本体位置・速度補間手段40と、視覚センサ情報を基に当衛星をターゲットに追尾させるべく、マニピュレータの制御周期で補間させると共に、近接センサ情報を基に、ターゲットの被把持部分を把持可能な位置にマニピュレータのグリッパを位置させるべきターゲット位置・速度補間手段39とを有している。
請求項（抜粋）：
ロボット本体とこのロボット本体に搭載されたマニピュレータとを有するロボットが、浮遊しているターゲットを捕捉しうるように前記ロボットを制御するためのロボットの制御装置であって、前記ロボット本体の位置、速度を検出するために前記ロボット本体に搭載された慣性センサと、前記ロボット本体と前記ターゲットとの相対位置、速度を検出するための視覚センサと、前記マニピュレータのグリッパと前記ターゲットとの相対的な位置・速度を検出するために前記マニピュレータに搭載された近接センサと、前記慣性センサから得られた情報を前記マニピュレータの制御周期にて補間するための本体位置・速度補間手段と、前記視覚センサから得られた情報を基に前記ロボット本体を前記ターゲットに追尾させるべく、前記視覚センサ情報を前記マニピュレータの制御周期にて補間するとともに、前記近接センサから得られた情報を基に前記ターゲットの被把持部分の把持可能な位置に前記グリッパを位置させるべく、前記近接センサ情報を前記マニピュレータの制御周期にて補間するためのターゲット位置・速度補間手段とを備えていることを特徴とするロボットの制御装置。
IPC (8件)：
G05B 19/19 ,  B25J 9/10 ,  B25J 13/08 ,  B25J 19/04 ,  G05B 19/18 ,  G05B 19/4103 ,  G05D 3/12 ,  G05D 1/08
FI (9件)：
G05B 19/19 H ,  B25J 9/10 A ,  B25J 13/08 ,  B25J 19/04 ,  G05D 3/12 W ,  G05D 3/12 K ,  G05D 1/08 A ,  G05B 19/18 D ,  G05B 19/415 D
引用特許：
審査官引用 (2件)

前のページに戻る

TOP

BOTTOM