ロボット制御装置

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：竹本松司 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-116693
公開番号（公開出願番号）：特開2002-307344
出願日： 2001年04月16日
公開日（公表日）： 2002年10月23日
要約：

【要約】【課題】多関節ロボットにおけるたわみ分を補正し、位置姿勢精度を向上し、高速動作を可能とする。【解決手段】各関節部に設けた座標系の軸回りのトルクTx〜Tzとバネ定数kx〜kzによりねじれ(たわみ)Δα、Δβ、Δθを求める(S3,S4)。ねじれ「0」のときの修正D-Hパラメータαs、βs、θ0sにねじれ量を加算し、パラメータα、β、θ0を求める(S5)。パラメータαs、βs、θ0sを使用し目標位置xから逆変換して回転角θ’(θst)を求める(S6)。又パラメータα、β、θ0を使用して回転角θ’から順変換して位置x’を求め、目標位置との差分Δxを求める(S8,S9)。この差分Δxを補正し、新たな目標位置xとする(S11)。以下逆変換、順変換を交互に繰り返し、差分Δxが所定値以下になったときの回転角θを補正後のθとし、これよりたわみ補正された指令回転角jを求める(S8〜S17)。

請求項（抜粋）：

ロボットの各リンクをそれぞれのアクチュエータで駆動するロボットの制御装置であって、教示プログラムに基づくロボットの手先の目標位置姿勢における各関節部に発生するたわみ又は前記各関節部及び各リンクに発生するたわみを求めるたわみ算出手段と、該求められたたわみに基づいて前記手先の目標位置とのずれ及び/又は前記手先の目標姿勢とのずれを求める手先ずれ算出手段と、該ずれと大きさが等しく、方向が逆向きの補正を加えた手先の位置及び/又は姿勢に動作させるアクチュエータの位置を求める補正位置算出手段とを備えたロボット制御装置。

IPC (2件)：

B25J 9/10 , G05B 19/404

FI (2件)：

B25J 9/10 A , G05B 19/404 E

Fターム (19件)：

3C007AS01 , 3C007AS06 , 3C007KS16 , 3C007KS20 , 3C007KS21 , 3C007KS34 , 3C007KS35 , 3C007LT11 , 3C007LT13 , 3C007LV04 , 3C007LV05 , 3C007LV23 , 3C007MT04 , 5H269AB33 , 5H269BB03 , 5H269CC09 , 5H269EE05 , 5H269EE11 , 5H269FF06

引用特許：

審査官引用 (6件)

絶対位置決め誤差補正装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平4-262789 出願人：三菱電機株式会社
特開昭62-242201
ロボット制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平9-249946 出願人：豊田工機株式会社

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