特許
J-GLOBAL ID：200903023396573216

産業用ロボットの制御方法

発明者：
ブロゴールフ,トルグニー

ブロゴールフ,トルグニー について

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ダールクイスト,ハカン

ダールクイスト,ハカン について

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エルフビング,ステファン

エルフビング,ステファン について

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ヘンリクソン,トルド

ヘンリクソン,トルド について


出願人/特許権者：
アセア ブラウン ボベリ アクチボラグ

アセア ブラウン ボベリ アクチボラグ について


代理人 (1件)： 浅村 皓 (外3名)
公報種別：公表公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-527542
公開番号（公開出願番号）：特表2000-504279
出願日： 1997年01月22日
公開日（公表日）： 2000年04月11日
要約：
【要約】複数の運動軸を有し、これらの軸の各々に、軸の現在位置を確定する信号を送出するようにされた位置センサ、およびロボットの軸を制御するための制御システムを備える、産業用ロボットの制御方法。連続的に、ロボットの運転中に、そのロボットの少なくとも一つの機械的臨界点(i)に対して、所定の期間(Δt)中の関連負荷(τi )をこれらの位置センサからの出力信号(ψ1 ,ψ2 ・・・ψ6 )およびこのロボットの数学モデルを基礎として計算する。更に、この点の疲労速τaxis,max)を、この疲労速度とこのロボットの所望の有効寿命(tlife)に依って調整する。
請求項（抜粋）：
1. 複数の運動軸を有し、該軸の各々に、その軸の現在位置を確定する出力信号を、これらの軸を制御するための制御システムに供給するための位置センサを備える、産業用ロボットの制御方法において、このロボットの運転中に、このロボットの少なくとも一つの機械的臨界点(i)に対して、連続的に以下のステップをとることを特徴とする方法: ロボットの位置(ψ1 ,ψ2 ・・・ψ6 )およびロボットの数学的モデルを基礎とした、所定の期間(Δt)中の関連負荷(τi )を計算するステップと、 計算した負荷を基礎とし、臨界点での材料の疲労強度(Nij)の知識により、 この疲労速度およびロボットの所望の有効寿命(tlife)に基づいて、ロボッ中の負荷区間(τj-1 -τj )内の負荷サイクル数(Δnij)から始めて計算することを特徴とする方法。 3. 請求項2による方法において、利用率(klife)を計算した疲労速度トの最大許容疲労(Dimax)と所望の有効寿命(tlife)の間の商として計算することを特徴とする方法。 5. 請求項3または請求項4による方法において、利用率(klife)を複数のの利用率が最高の点に依って調整することを特徴とする方法。 6. 請求項1から請求項5までの何れか一項による方法において、ロボットの所望の有効寿命(tlife)をロボットが新しいときに決めることを特徴とする方法。 7. 請求項2による方法において、負荷区間(τj-1 -τj )内の負荷サイクル数(Δnij)をロボットの全有効寿命中累積すること、および 関連疲労(Di )をこの累積した負荷に依って計算することを特徴とする方法。 8. 請求項7による方法において、ロボットの残存有効寿命(tresti )を疲依って計算することを特徴とする方法。 9. 請求項8による方法において、ロボットの残存有効寿命(tresti )を複数の臨界点に対して計算すること、および最短残存有効寿命がロボットの残存有効寿命(trest)を決めることを特徴とする方法。 10. 請求項1、請求項7、請求項8、請求項9による方法において、ロボッって調整することを特徴とする方法。 11. 請求項10による方法において、利用率(klife)を自由選択の有効寿命(tlife)および計算した残存有効寿命(trest)に依って計算すること、お特徴とする方法。 12. 請求項3、請求項4、請求項5、または請求項11による方法において、利用率(klife)が与えられた値より大きいか、小さいかに依って、ロボットの性能を増すか、減らすかを特徴とする方法。 13. 請求項1から請求項12までの何れか一項による方法において、ロボッ(τaxis,max)を変えることによって、変えることを特徴とする方法。大軸トルク(τaxis,max)の調整の間の関係を、負荷(τi )に対する加速度の関係に依って決めることを特徴とする方法。
IPC (3件)：
B25J 9/16 ,  B25J 13/00 ,  G05B 19/18
FI (3件)：
B25J 9/16 ,  B25J 13/00 Z ,  G05B 19/18 W
引用特許：
出願人引用 (4件)
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審査官引用 (2件)

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