特許

J-GLOBAL ID：200903063464356166

ロボットアーム

発明者： 玉本 淳一 ,  田島 不二夫 ,  細田 祐司
出願人/特許権者： 株式会社日立製作所
代理人 (1件)： 井上 学
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-070263
公開番号（公開出願番号）：特開2006-247804
出願日： 2005年03月14日
公開日（公表日）： 2006年09月21日
要約：

【解決手段】 ロボットアーム1は、回転自由な関節部で連結されたリンク部材で屈曲動作する構造を含む。関節部を挟んで駆動モータと被駆動関節部を配置する。駆動モータと被駆動関節部をワイヤで連結する。関節部の屈曲軸にワイヤを案内するワイヤガイドプーリを2個設ける。ワイヤを屈曲内側と外側に振り分けて巻きつけた。【効果】 ロボットアームの先端側の重量を削減でき、アクチュエータを小型化することができる。また、関節機構の駆動負荷とガタ角度を適正化できる。さらに、機構部をカバーで覆うことにより、関節機構への人体の進入事故を防止できる。【選択図】 図3

請求項（抜粋）：

回転自由な関節部で連結されたリンク部材で屈曲動作する構造を含むロボットアームにおいて、前記関節部を挟んで駆動モータと被駆動関節部を配置し、前記駆動モータと前記被駆動関節部はワイヤで連結され、前記関節部の屈曲軸に前記ワイヤを案内するワイヤガイドプーリを2個備え、前記ワイヤを屈曲内側と外側に振り分けて巻きつけてある関節部であることを特徴とするロボットアーム。

IPC (2件)：

B25J 17/02 ,  B25J 17/00

FI (2件)：

B25J17/02 D ,  B25J17/00 E

Fターム (11件)：

3C007AS36 ,  3C007BT03 ,  3C007CU05 ,  3C007CV09 ,  3C007CW06 ,  3C007CX03 ,  3C007CY29 ,  3C007HS27 ,  3C007HT04 ,  3C007HT21 ,  3C007HT31

引用特許：

出願人引用 (4件)

• ロボット関節構造
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2001-227727   出願人：テイエチケー株式会社
• マニピュレータ
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2002-289359   出願人：株式会社日立製作所
• バックラッシュレス装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平6-246689   出願人：シグマエンジニアリング株式会社
• 特開平3-111194
  

審査官引用 (4件)

• マニピュレータ
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2002-289359   出願人：株式会社日立製作所
• バックラッシュレス装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平6-246689   出願人：シグマエンジニアリング株式会社
• 特開平3-111194
  
• 特開平3-111194