特許
J-GLOBAL ID：200903063668061564

奥行き検出を用いた対象の向きの推定

発明者：
フジムラ キクオ

フジムラ キクオ について

, 
ズ ヨウディン

ズ ヨウディン について


出願人/特許権者：
本田技研工業株式会社

本田技研工業株式会社 について


代理人 (1件)： 磯野 道造
公報種別：公表公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-516618
公開番号（公開出願番号）：特表2006-527443
出願日： 2004年06月14日
公開日（公表日）： 2006年11月30日
要約：
リアルタイムビデオデータに基づく対象の向きを推定するシステムは、ビデオに含まれる奥行きデータを用いて、推定向きを決定する。前記システムは、奥行きウィンドウの中で奥行き検知が可能なタイムオブフライトカメラを有する。このカメラは、ハイブリッド画像データ(色と奥行き)を出力する。画像中の対象の位置を決定するため、セグメント化を行う。フレーム間でその対象の位置を追従するために追跡が用いられる。訓練モード中には、対象固有の訓練画像セットが各フレームに関連付けられた対応する向きとともに回収される。推定モード中には、分類装置が、新しい画像を保存された訓練セットと比較して推定向きを決定する。動き推定手法は、オプティカルフローおよび奥行き拘束条件に基づいて、累積された回転/並進パラメータ計算を用いる。前記パラメータは、画像が主要な向きに対応するものであるときに、その都度基準値に再設定される。
請求項（抜粋）：
奥行き画像データを用いて対象の向きを推定するコンピュータに基づく方法であって、 ピクセル奥行き情報を含む奥行き画像であって、対象を捕捉する奥行き画像のフィードを受けるステップと、 前記フィード中の、1セットの対象の向きを表す1セットの画像に対して、各画像と対応する向きの尺度との間の相関関係であって、画像とその画像の中に捕捉された対象の向きを表す対応する向きの尺度との間の対応を提供する相関関係を決定するステップと、 前記対象の奥行き画像のセットと前記相関関係とを保存するステップと、 前記対象の現在の奥行き画像を、前記奥行き画像のセットの中の前記奥行き画像と、外観に基づいて比較し、前記現在の奥行き画像の中に捕捉された前記対象の現在の向きを示す対応する向きの尺度を、前記相関関係に基づいて決定するステップと を含む方法。
IPC (3件)：
G06T 7/60 ,  A61B 5/18 ,  G06T 1/00
FI (3件)：
G06T7/60 150P ,  A61B5/18 ,  G06T1/00 315
Fターム (27件)：
4C038PP01 ,  4C038PP03 ,  4C038PQ03 ,  5B057AA20 ,  5B057BA02 ,  5B057BA29 ,  5B057DA20 ,  5B057DB03 ,  5B057DB09 ,  5B057DC08 ,  5B057DC16 ,  5B057DC19 ,  5B057DC30 ,  5B057DC34 ,  5L096AA09 ,  5L096BA04 ,  5L096CA04 ,  5L096FA32 ,  5L096FA34 ,  5L096FA67 ,  5L096HA04 ,  5L096HA05 ,  5L096HA09 ,  5L096JA11 ,  5L096JA22 ,  5L096KA04 ,  5L096MA07
引用特許：
出願人引用 (9件)
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審査官引用 (9件)
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引用文献：
出願人引用 (2件) 審査官引用 (2件)

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