構造パラメータ較正装置および構造パラメータ較正方法

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：田澤博昭 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-100523
公開番号（公開出願番号）：特開2000-293213
出願日： 1999年04月07日
公開日（公表日）： 2000年10月20日
要約：

【要約】【課題】多数のロボットを製造および出荷する際に計測機器などのコストを低減することが困難であった。【解決手段】手先誤差計測手段11-1〜11-mは、同一機種のロボット101-1〜101-mの手先の3次元絶対位置の誤差をそれぞれ計測する。次に構造パラメータ推定手段12は、m個のロボットの3次元絶対位置の偏差に基づいて、当該機種のロボットの構造パラメータを推定する。最後に構造パラメータ推定値適用手段13は、演算された当該機種のロボットに固有の構造パラメータである内部パラメータを同一機種のロボット101-(m+1),101-(m+2)などの制御に適用する。

請求項（抜粋）：

所定のロボットの構造モデルにおける所定の構造パラメータに基づいて制御される前記ロボットの絶対位置を計測し、計測結果に基づいて前記構造パラメータを較正する構造パラメータ較正装置において、所定の複数m個のロボットの絶対位置の偏差をそれぞれ計測するm個の偏差計測手段と、前記m個のロボットの絶対位置の偏差に基づいて前記ロボットの構造パラメータを推定する構造パラメータ推定手段と、推定した構造パラメータをロボットの制御に適用する構造パラメータ推定値適用手段とを備えることを特徴とする構造パラメータ較正装置。

IPC (4件)：

G05B 19/404 , B25J 9/10 , G05B 19/18 , G05B 13/02

FI (4件)：

G05B 19/18 H , B25J 9/10 A , G05B 13/02 D , G05B 19/18 D

Fターム (23件)：

3F059DA07 , 3F059FB15 , 3F059FC06 , 5H004GA27 , 5H004GA34 , 5H004GB16 , 5H004HA07 , 5H004HB07 , 5H004JB01 , 5H004JB08 , 5H004KC12 , 5H004KC35 , 5H004KC45 , 5H004KD70 , 5H004LA05 , 5H269AB26 , 5H269AB33 , 5H269BB03 , 5H269CC09 , 5H269DD05 , 5H269EE03 , 5H269FF02 , 5H269NN17

引用特許：

出願人引用 (5件)

ロボット定数の較正演算方法および較正演算装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-199772 出願人：松下電器産業株式会社
特開昭62-028808
マニピュレータのキャリブレーション方法及びその装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平6-194197 出願人：株式会社神戸製鋼所

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