物体検出装置におけるスミア誤検出除去方法

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：松村博
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-095577
公開番号（公開出願番号）：特開平9-284750
出願日： 1996年04月17日
公開日（公表日）： 1997年10月31日
要約：

【要約】【課題】ステレオ画像測距法を用いた物体検出装置において、三次元情報を用いてスミア発生位置の検出とスミア誤検出の除去を行うことにより、安価な固体撮像装置を用いた場合でもスミアによる誤検出を精度良く除去できるようにする。【解決手段】固体撮像装置9,12で撮影された画像は水平方向及び垂直方向に複数の矩形領域に分割され、距離計測部17において各矩形領域の距離が算出される。そこで、スミアが発生した水平位置では各矩形領域のカメラからの光軸方向の距離が等しくなるという性質を利用し、スミア検出部23で各矩形領域の距離の分布からスミア発生位置を検出する。そして、物体検出部25で、スミア発生位置の周辺の矩形領域における距離の分布から、スミア発生位置に実在している物体の地面からの高さを推測し、物体が存在しない領域を検出しないことで、精度良くスミア誤検出除去が実現できる。

請求項（抜粋）：

所定の間隔で配置された複数の固体撮像装置からそれぞれ出力された複数の画像間の物体像のずれから三角測量の原理を利用し、画像を水平方向及び垂直方向に複数に分割してなる矩形領域毎に物体までの距離を計測するステレオ画像測距法を用いた物体検出装置において、矩形領域毎に計測した物体までの視差または距離情報の分布から、固体撮像素子で発生したスミアの水平位置を検出することを特徴とする物体検出装置におけるスミア誤検出除去方法。

IPC (4件)：

H04N 7/18 , G06T 17/00 , H04N 5/335 , H04N 5/21

FI (5件)：

H04N 7/18 C , H04N 7/18 K , H04N 5/335 P , H04N 5/21 , G06F 15/62 350 A

引用特許：

出願人引用 (4件)

車両周辺監視装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-300239 出願人：矢崎総業株式会社
距離測定装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-276585 出願人：日本精機株式会社
特開昭62-039341

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