特許

J-GLOBAL ID：200903064684547627

ロボットハンドの作業軌道の生成と制御方法

発明者： 佐々木 忍 ,  日野 竜太郎
出願人/特許権者： 日本原子力研究所
代理人 (1件)： 社本 一夫 (外5名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-078604
公開番号（公開出願番号）：特開2003-280710
出願日： 2002年03月20日
公開日（公表日）： 2003年10月02日
要約：

【要約】【課題】 大きさや形の異なる障害物が存在する作業環境にいて、ロボットハンドを指定位置から目標位置に誘導する方法であって、従来法に比べて煩雑な3次元ポテンシャル場の計算を含まないために計算処理時間が極端に改善され、対象物と全く干渉しない安全なハンドの作業軌道が自動的に生成される。【解決手段】 障害物を含む3次元の作業環境において、ロボットアームの先端に取り付けたハンド(エンドエフェクタ)の空間上の作業軌跡を決定するために、障害物回避のモデルと仮想的なポテンシャルによる実世界のワールドマップ(環境マップ)を作成し、当該マップに登録されたポテンシャル(移動番号)を参照しながら最適条件で経路の中継点を探索する汎用的な、ロボットハンドの作業軌道の生成と制御方法。

請求項（抜粋）：

障害物を含む3次元の作業環境において、ロボットアームの先端に取り付けたハンド(エンドエフェクタ)の空間上の作業軌跡を決定するために、障害物回避のモデルと仮想的なポテンシャルによる実世界のワールドマップ(環境マップ)を作成し、当該マップに登録されたポテンシャル(移動番号)を参照しながら最適条件で経路の中継点を探索する汎用的な、ロボットハンドの作業軌道の生成と制御方法。

IPC (2件)：

G05B 19/4093 ,  B25J 9/10

FI (2件)：

G05B 19/4093 E ,  B25J 9/10 A

Fターム (7件)：

3C007LS00 ,  3C007LS11 ,  3C007LS15 ,  3C007MS09 ,  5H269AB33 ,  5H269BB14 ,  5H269CC09

引用特許：

審査官引用 (3件)

• 特開昭63-030908
  
• 移動体の経路生成法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平11-337428   出願人：日本原子力研究所
• ロボットマニピュレータの制御方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平3-152875   出願人：三洋電機株式会社