特許

J-GLOBAL ID：200903064729103539

物体認識方法

発明者： 島 輝行 ,  林 俊寛
出願人/特許権者： 株式会社IHI
代理人 (6件)： 三好 秀和 ,  岩▲崎▼ 幸邦 ,  川又 澄雄 ,  伊藤 正和 ,  高橋 俊一 ,  高松 俊雄
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-303503
公開番号（公開出願番号）：特開2009-129189
出願日： 2007年11月22日
公開日（公表日）： 2009年06月11日
要約：

【課題】距離センサから得られる距離データを用いて、対象物体の三次元的な位置姿勢を認識する。【解決手段】距離を計測できるセンサによって計測したシーンデータと、目的物体の三次元形状を表すモデルデータとを、物体の局所的な表面形状を表す特徴量について照合することにより物体の三次元位置姿勢を検出する三次元物体認識方法において、モデルを、候補となる位置姿勢に配置したとき、モデルによって遮蔽され、本来計測不可能な範囲にシーンデータが存在するか否かを算出し、この幾何学的な矛盾の有無に基づいて、モデルの位置姿勢候補の成否を検証する。【選択図】図5

請求項（抜粋）：

距離を計測できるセンサによって計測したシーンデータと、目的物体の三次元形状を表すモデルデータとを、物体の局所的な表面形状を表す特徴量について照合することにより物体の三次元位置姿勢を検出する三次元物体認識方法において、 モデルを、候補となる位置姿勢に配置したとき、モデルによって遮蔽され、本来計測不可能な範囲にシーンデータが存在するか否かを算出し、この幾何学的な矛盾の有無に基づいて、モデルの位置姿勢候補の成否を検証することを特徴とする三次元物体認識方法。

IPC (5件)：

G06T 1/00 ,  G01B 11/26 ,  G01B 11/00 ,  G06T 7/00 ,  G06T 7/60

FI (5件)：

G06T1/00 315 ,  G01B11/26 H ,  G01B11/00 H ,  G06T7/00 C ,  G06T7/60 150P

Fターム (36件)：

2F065AA04 ,  2F065AA06 ,  2F065AA37 ,  2F065DD04 ,  2F065FF05 ,  2F065FF09 ,  2F065FF65 ,  2F065FF67 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ05 ,  2F065JJ26 ,  2F065PP25 ,  2F065QQ04 ,  2F065QQ24 ,  2F065QQ25 ,  2F065QQ38 ,  2F065QQ42 ,  2F065RR05 ,  5B057AA05 ,  5B057BA02 ,  5B057BA12 ,  5B057CA08 ,  5B057CA13 ,  5B057CA16 ,  5B057CB20 ,  5B057DA07 ,  5B057DA08 ,  5B057DC03 ,  5B057DC08 ,  5B057DC34 ,  5L096AA09 ,  5L096FA34 ,  5L096FA67 ,  5L096FA69 ,  5L096FA76 ,  5L096HA07

引用特許：

出願人引用 (1件)

• 特許第3525896号公報
  

審査官引用 (2件)

• 3次元物体位置姿勢決定方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平9-008749   出願人：工業技術院長
• 三次元物体認識方法及びその装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平8-018613   出願人：株式会社明電舎