特許

J-GLOBAL ID：200903064799721442

衝突防止支援方法及び衝突防止支援装置

発明者： 荒木 道樹
出願人/特許権者： ダイハツ工業株式会社
代理人 (2件)： 梁瀬 右司 ,  振角 正一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-366278
公開番号（公開出願番号）：特開2006-168628
出願日： 2004年12月17日
公開日（公表日）： 2006年06月29日
要約：

【課題】探索センサの出力に基く自車前方の物標の時系列の検出位置から、最小二乗法の演算によって、衝突防止の支援情報としての自車前方の物標の精度の高い進路推定が行なえるようにする。【解決手段】物標と自車との距離、物標の自車に対する相対速度、物標の障害物らしさの認識指標、物標の自車推定進路からの遠近の少なくともいずれか1つに基いて、確度の高い検出データの前記物標検出位置ほど大きくなる重み付け係数が最小二乗法の各残差の二乗に乗算し、信頼性の高い物標検出位置程、影響を大きくして(重視して)回帰曲線の係数を求めて回帰曲線を導出し、この回帰曲線に基いて物標の相対進路を精度よく推定し、自車前方の物標の精度の高い進路推定を行なうことができる。【選択図】図5

請求項（抜粋）：

自車に搭載したレーダ、カメラ等の探索センサの自車前方の探索出力から、自車前方の先行車を含む物標の時系列の検出データを収集し、 前記各検出データの物標検出位置に基く最小二乗法の演算により、自車に対する前記物標の相対進路を、衝突防止の支援情報として推定するときに、 前記物標と自車との距離、前記物標の自車に対する相対速度、前記物標の障害物らしさの認識指標、前記物標の自車推定進路からの遠近の少なくともいずれか1つに基いて、確度の高い検出データの前記物標検出位置ほど大きくなる重み付け係数を、前記最小二乗法の各残差の二乗に乗算し、 前記重み付け係数を乗算した前記各残差の二乗の和が最小になる回帰曲線の係数を求めて前記相対進路を推定することを特徴とする衝突防止支援方法。

IPC (4件)：

B60R 21/00 ,  G01S 13/93 ,  G08G 1/16 ,  B60T 7/12

FI (9件)：

B60R21/00 624D ,  B60R21/00 622K ,  B60R21/00 624E ,  B60R21/00 626B ,  B60R21/00 626E ,  B60R21/00 627 ,  G01S13/93 Z ,  G08G1/16 C ,  B60T7/12 C

Fターム (24件)：

3D046BB18 ,  3D046HH08 ,  3D046HH20 ,  3D046HH21 ,  3D046HH22 ,  5H180AA01 ,  5H180BB15 ,  5H180CC03 ,  5H180CC11 ,  5H180CC14 ,  5H180EE02 ,  5H180LL01 ,  5H180LL07 ,  5H180LL08 ,  5H180LL09 ,  5J070AC02 ,  5J070AC06 ,  5J070AC15 ,  5J070AE01 ,  5J070AF03 ,  5J070AK22 ,  5J070BD08 ,  5J070BF02 ,  5J070BF03

引用特許：

出願人引用 (2件)

• 車両における対照障害物の位置推定方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平3-347495   出願人：本田技研工業株式会社
• 車両の障害物警報装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平6-055967   出願人：日本電装株式会社

審査官引用 (2件)

• 移動体監視方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平8-063523   出願人：三菱電機株式会社
• 車両の障害物警報装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平6-055967   出願人：日本電装株式会社