車両用現在位置検出装置

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：伊藤洋二
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-206299
公開番号（公開出願番号）：特開平8-068652
出願日： 1994年08月31日
公開日（公表日）： 1996年03月12日
要約：

【要約】【目的】カルマンフィルタを用い、GPSにより推測航法の補正を行うようにした場合に、GPSが長時間測位できない時にGPS以外での補正を行う。【構成】車速センサ1、ジャイロ2、相対軌跡演算部4、絶対軌跡演算部5による推測航法に対し、推測航法から求められる車両の位置、方位、車速の情報とGPS3から出力される車両の位置、方位、車速の情報により、カルマンフィルタ6にて、オフセット誤差、距離係数誤差、絶対方位誤差、絶対位置誤差を求めて、推測航法におけるそれぞれの補正を行う。ここで、GPS3の測位が長時間できず、車両の方位の精度が低下した時には、推測航法の絶対方位を地磁気センサ7にて検出した地磁気方位に合わせる。

請求項（抜粋）：

車両の方位変化量に応じた信号を出力する相対方位センサと、車両の移動距離を検出する移動距離検出手段と、前記相対方位センサからの信号に基づき、オフセット補正量によりオフセット補正して方位変化量を求めるとともにこの方位変化量により車両の方位を特定し、この車両の方位と前記距離検出手段にて検出した車両の移動距離に基づいて車両の位置を検出する位置検出手段とから構成される推測航法手段と、GPS衛星からの衛星電波を受信して車両の方位に関する情報を出力するGPSと、少なくともオフセット誤差および車両の方位誤差を状態量X(t)とし、この誤差の時間的変化を与えるプロセス行列φおよび信号生成過程で発生する雑音ωにより、状態量X(t+1)をφ・X(t)+ωにて関係付ける信号生成過程と、状態量X(t)と観測値Y(t)とを、観測行列Hおよび観測過程で発生する雑音vにより、観測値Y(t)をH・X(t)+vにて関係付ける観測過程を形成するモデルを基に、前記推測航法手段における車両の方位に関する情報と前記GPSから出力される車両の方位に関する情報との差により、上記観測値Y(t)を演算するとともに、その演算値を基に上記モデルから状態量X(t)を演算する状態量演算手段と、この状態量演算手段にて求めた状態量X(t)によるオフセット誤差および車両の方位誤差により、前記オフセット補正量を修正するとともに前記位置検出手段における車両の方位を修正する修正手段と、車両の絶対方位を検出する絶対方位センサと、前記位置検出手段にて特定される車両の方位の精度が低下した状態を検出した時に前記位置検出手段にて特定される車両の方位を前記絶対方位センサにて検出される方位にする変更手段とを備えたことを特徴とする車両用現在位置検出装置。

IPC (3件)：

G01C 21/00 , G01S 5/02 , G01S 5/14

引用特許：

審査官引用 (12件)

特開平3-188317
積分型センシング装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-017421 出願人：株式会社日立製作所
特開昭63-311115

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