特許
J-GLOBAL ID：200903065621373293
ロボットプログラムを作成するための装置、プログラム、記録媒体及び方法
発明者：
,
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出願人/特許権者：
代理人 (4件)：
青木 篤
, 鶴田 準一
, 島田 哲郎
, 廣瀬 繁樹
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-184609
公開番号（公開出願番号）：特開2008-015683
出願日： 2006年07月04日
公開日（公表日）： 2008年01月24日
要約：
【課題】ロボットによる新規ワークに対する最適な搬送作業プログラムを、オペレータの熟練を要することなく、少ない工数で容易かつ確実に作成できるようにする。【解決手段】ロボットプログラミング装置10は、ワーク特徴情報12を取得するワーク特徴取得部14と、ワークとワーク保持具との相対位置情報16を取得する保持具位置取得部18と、ワークとハンドとの相対位置情報20を取得するハンド位置取得部22と、ワーク特徴情報12、相対位置情報16及び相対位置情報20を、一組の既得データDとして互いに関連付けて、複数種類のワークについて記憶する記憶部24と、記憶した複数組の既得データから、新規ワーク特徴情報26との合致度が最も高いワーク特徴情報を含む最適既得データSDを検索する既得データ検索部28と、最適既得データを用いて新規ワークに対する搬送作業プログラム30を生成するプログラム生成部32とを備える。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
ワーク保持具に対するワークの取り付け及び取り外しの少なくとも一方の動作を含むワーク搬送作業を、ハンドを装着したロボットに実行させる搬送作業プログラムを作成するためのロボットプログラミング装置において、
ワークの3次元形状データから、該ワークの幾何学的特徴を表すワーク特徴情報を取得するワーク特徴取得部と、
ワークをワーク保持具に取り付けたときの、該ワークと該ワーク保持具との相対位置情報を取得する保持具位置取得部と、
ワークをハンドで把持したときの、該ワークと該ハンドとの相対位置情報を取得するハンド位置取得部と、
前記ワーク特徴取得部が取得した前記ワーク特徴情報と、前記保持具位置取得部が取得した前記ワークと前記ワーク保持具との前記相対位置情報と、前記ハンド位置取得部が取得した前記ワークと前記ハンドとの前記相対位置情報とを、一組の既得データとして互いに関連付けて、複数種類のワークに関する複数組の該既得データを記憶する記憶部と、
新規ワークの3次元形状データから得られた新規ワーク特徴情報を用いて、前記記憶部に記憶した前記複数組の既得データの中から、該新規ワーク特徴情報との合致度が最も高い前記ワーク特徴情報を含む最適既得データを検索する既得データ検索部と、
前記既得データ検索部が検索した前記最適既得データを用いて、前記新規ワークに対する前記搬送作業プログラムを生成するプログラム生成部と、
を具備することを特徴とするロボットプログラミング装置。
IPC (2件)：
FI (3件)：
G05B19/4093 H
, G05B19/4097 B
, B25J9/22 Z
3C007AS05
, 3C007KS07
, 3C007KT01
, 3C007KT05
, 3C007LS05
, 3C007LS09
, 3C007LS14
, 3C007LS15
, 3C007MT10
, 3C269AB21
, 3C269BB08
, 3C269CC11
, 3C269EF21
, 3C269EF52
, 3C269EF70
, 3C269EF82
, 3C269KK08
出願人引用 (2件)
審査官引用 (1件)
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加工制御装置
公報種別：公開公報
出願番号：特願2003-202592
出願人：富士通株式会社
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