特許
J-GLOBAL ID：200903066042876948
移動経路作成方法、自律移動体および自律移動体制御システム
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
家入 健
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-080632
公開番号（公開出願番号）：特開2007-257276
出願日： 2006年03月23日
公開日（公表日）： 2007年10月04日
要約：
【課題】略一定間隔に配置された格子点を結ぶグリッド線が仮想的に描写された移動領域内で移動始点から移動終点までを自律移動体が移動するための移動経路を作成する場合に移動終点にまで精度よく到達できる移動経路を作成すること。【解決手段】移動始点より移動を開始し、移動終点に所定の方向を向いて到達する自律移動体の移動経路を作成する移動経路作成方法において、グリッド線が仮想的に描写され、移動終点がグリッド線上に存在しない場合に自律移動体が移動終点に到達する際の所定の方向と反対の方向に移動終点から所定距離だけ離れた地点を基点に定め、この基点から最も近い位置に存在する格子点をサブ移動終点として選択し、移動始点からサブ移動終点までを結ぶ第1経路を求め、サブ移動終点から移動終点までを結ぶ第2経路を求め、さらに第1経路および第2経路に基づいて自律移動体の移動経路を作成する。【選択図】図6
請求項（抜粋）：
移動領域内に存在する移動始点より移動を開始し、前記移動領域内に存在する移動終点に所定の方向を向いて到達する自律移動体の移動経路を作成する移動経路作成方法であって、
前記移動領域内について、略一定間隔に配置された格子点を結ぶグリッド線が仮想的に描写されている場合において、
前記自律移動体が移動終点に到達する際の前記所定の方向と反対の方向に、移動終点から所定距離だけ離れた地点を基点に定め、この基点から最も近い位置に存在する、グリッド線上の格子点をサブ移動終点として選択し、
前記移動始点から前記サブ移動終点までを結ぶ第1経路を求め、
前記サブ移動終点から移動終点までを結ぶ第2経路を求め、
前記第1経路および第2経路に基づいて、前記自律移動体の移動経路を作成する移動経路作成方法。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (14件)：
3C007CS08
, 3C007KS12
, 3C007KS18
, 3C007KT01
, 3C007KV09
, 3C007LT01
, 3C007WA16
, 5H301AA01
, 5H301AA10
, 5H301BB14
, 5H301BB20
, 5H301DD01
, 5H301GG09
, 5H301LL11
