車両自動走行制御装置

発明者： , , , , , , ,
出願人/特許権者： ,
代理人 (2件)：北村修一郎 , 山▲崎▼ 徹也
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-240892
公開番号（公開出願番号）：特開2009-067358
出願日： 2007年09月18日
公開日（公表日）： 2009年04月02日
要約：

【課題】実加速度が目標加速度に対して良好に追従しながら、車両を自動走行させることができる車両自動走行制御装置の提供。【解決手段】フィードフォワード演算値及びフィードバック演算値の各演算値から目標要求トルクを求める目標要求トルク演算手段31と、その求めた目標要求トルクに基づいて車両を自動走行させるとともに、車両の何れかの車輪がスリップしたときに車輪のスリップを抑制するスリップ抑制制御を実行する自動走行制御手段Dとを備え、目標要求トルク演算手段31は、自動走行制御手段Dによってスリップ抑制制御が実行された場合、目標加速度と実加速度との偏差に基づくフィードバック演算値を保持し、その保持したフィードバック演算値及びフィードフォワード演算値の各演算値から目標要求トルクを求める。【選択図】図4

請求項（抜粋）：

目標加速度に基づくフィードフォワード演算値及び目標加速度と実加速度との偏差に基づくフィードバック演算値による各演算値から目標要求トルクを求める目標要求トルク演算手段と、前記求めた目標要求トルクに基づいて車両を自動走行させるとともに、該車両の何れかの車輪がスリップしたときに当該車輪のスリップを抑制するスリップ抑制制御を実行する自動走行制御手段と、を備える車両自動走行制御装置であって、前記目標要求トルク演算手段は、前記自動走行制御手段によって前記スリップ抑制制御が実行された場合、前記目標加速度と実加速度との偏差に基づくフィードバック演算値を保持し、該保持したフィードバック演算値及び前記フィードフォワード演算値による各演算値から前記目標要求トルクを求める車両自動走行制御装置。

IPC (8件)：

B60W 30/02 , B60W 30/14 , B60W 30/00 , B60W 10/18 , B60W 10/04 , B60T 7/12 , B60T 8/176 , B60K 31/00

FI (8件)：

B60K41/00 340 , B60K41/00 320 , B60K41/00 610Z , B60K41/00 301F , B60K41/00 301A , B60T7/12 F , B60T8/1761 , B60K31/00 Z

Fターム (45件)：

3D041AA31 , 3D041AA32 , 3D041AA41 , 3D041AA47 , 3D041AA49 , 3D041AB01 , 3D041AC01 , 3D041AC26 , 3D041AD51 , 3D041AE01 , 3D041AE41 , 3D041AF00 , 3D041AF01 , 3D244AA14 , 3D244AA25 , 3D244AA27 , 3D244AB01 , 3D244AC26 , 3D244AC59 , 3D244AD02 , 3D244AD04 , 3D244AD06 , 3D244AD21 , 3D244AE25 , 3D244AE27 , 3D246BA02 , 3D246CA02 , 3D246DA01 , 3D246EA02 , 3D246FA04 , 3D246GB01 , 3D246GB02 , 3D246GB33 , 3D246GC16 , 3D246HA43A , 3D246HA64A , 3D246HA72B , 3D246HA94B , 3D246HB12A , 3D246JA03 , 3D246JA12 , 3D246JB47 , 3D246JB51 , 3D246LA40Z , 3D246LA64Z

引用特許：

出願人引用 (1件)

自動ブレーキ装置の制御方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平4-184747 出願人：富士重工業株式会社

審査官引用 (5件)

駆動力制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2003-412046 出願人：日産自動車株式会社
車両の制駆動力制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2006-233356 出願人：トヨタ自動車株式会社
特開平2-201038

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