特許

J-GLOBAL ID：200903068576576187

レーザ加工ロボット

発明者： 奥田 満廣 ,  古屋 好丈
出願人/特許権者： ファナック株式会社
代理人 (4件)： 竹本 松司 ,  杉山 秀雄 ,  湯田 浩一 ,  魚住 高博
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-113161
公開番号（公開出願番号）：特開2004-314137
出願日： 2003年04月17日
公開日（公表日）： 2004年11月11日
要約：

【課題】レーザ加工ロボットにおけるレーザセンサ-ワーク間隔維持制御の乱れの防止。【解決手段】ロボットコントローラ10内で加工プログラムを再生し、ロボット1を加工経路に沿って移動させる際に、距離センサアンプ6を介して距離センサ3の検出信号を取り込み、レーザ加工ヘッド2とワークWの間の間隔を所定値に保つように倣い制御を行なう。コーナ部Cにおける加減速処理において、最大加速度及び最大加加速度の規制手段12を用いてロボットの加速度及び加加速度が夫々所定値を越えないように制御し、コーナ部C通過時の振動発生を防止する。それに伴うレーザ加工ヘッド2の移動速度変更に見合ったレーザ発振器4の出力変更を併せて実行する。【選択図】 図1

請求項（抜粋）：

ロボットアーム先端にレーザ加工を行うレーザ加工ヘッドと距離センサを搭載し、該距離センサにより該距離センサと被加工ワークとの間の距離を検出し、該検出された距離に基づいて該被加工ワークと前記レーザ加工ヘッドの先端との間隔を所定距離に保ちつつ前記レーザ加工ヘッドを移動させて加工を行なうレーザ加工ロボットにおいて、 前記加工中、該レーザ加工ロボットの移動の加速度が予め決められた最大加速度を超えず、且つ、加加速度が予め決められた最大加加速度を超えないように制御する手段を備えたことを特徴とする、レーザ加工ロボット。

IPC (5件)：

B23K26/08 ,  B23K26/00 ,  B23K26/04 ,  B25J9/10 ,  G05B19/416

FI (5件)：

B23K26/08 H ,  B23K26/00 M ,  B23K26/04 C ,  B25J9/10 A ,  G05B19/416 Q

Fターム (18件)：

3C007AS12 ,  3C007BS10 ,  3C007KS03 ,  3C007KS36 ,  3C007KX07 ,  3C007LU02 ,  3C007MT05 ,  4E068CA12 ,  4E068CA15 ,  4E068CB02 ,  4E068CC06 ,  4E068CD15 ,  4E068CE06 ,  5H269AB11 ,  5H269AB33 ,  5H269BB03 ,  5H269EE01 ,  5H269JJ19

引用特許：

審査官引用 (2件)

• レーザロボットのハイトセンサ装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-004981   出願人：ファナック株式会社
• 手動操作装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2001-153336   出願人：キヤノン株式会社