特許

J-GLOBAL ID：200903068621957111

位置制御装置および方法

発明者： 竹井 康行 ,  中野 勝 ,  加来 靖彦
出願人/特許権者： 株式会社安川電機
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-074407
公開番号（公開出願番号）：特開2005-266902
出願日： 2004年03月16日
公開日（公表日）： 2005年09月29日
要約：

【課題】停止状態の判定を正確に行なうとともに機械共振と位相の遅れによる停止時の振動を除去することができる位置制御装置を提供する。【解決手段】 位置指令とタイマを用いて行いて停止状態の判定を行なうとともに、走行時には、トルク指令フィルタの時定数を比較的長く設定して走行中の機械共振を除去し、停止時においてトルク指令フィルタを走行時のトルク指令フィルタよりも短い時定数にすることによって、機械共振と位相の遅れによる停止時の振動を除去する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

制御サンプリング時間ごと位置指令に対し機械の位置を制御する位置制御部と、前記機械を駆動するモータのトルク指令を作成するトルク指令作成部と、前記トルク指令にローパスフィルタを介して、モータ駆動回路に出力するトルク指令フィルタ処理部とを有した位置制御装置において、 前記位置指令の変化が前記制御サンプリング時間内でゼロになった後、予め設定された時間、前記位置指令が変化ゼロの状態を継続した場合に制御対象が停止中であると判別する停止判別部と、停止中と判別された場合、前記トルク指令フィルタ処理部の第1トルク指令フィルタから前記第1トルク指令フィルタよりも時定数の短い第2トルク指令フィルタに切替えるフィルタ切替え部を備えたことを特徴とする位置制御装置。

IPC (2件)：

G05D3/12 ,  H02P5/00

FI (4件)：

G05D3/12 305P ,  H02P5/00 G ,  H02P5/00 H ,  H02P5/00 K

Fターム (36件)：

5H303AA04 ,  5H303AA10 ,  5H303BB01 ,  5H303BB06 ,  5H303BB11 ,  5H303CC03 ,  5H303CC07 ,  5H303DD01 ,  5H303KK18 ,  5H303MM03 ,  5H501AA22 ,  5H501BB05 ,  5H501DD01 ,  5H501FF05 ,  5H501GG01 ,  5H501GG03 ,  5H501GG08 ,  5H501JJ03 ,  5H501JJ18 ,  5H501JJ26 ,  5H501KK05 ,  5H501LL01 ,  5H501LL35 ,  5H550AA18 ,  5H550BB05 ,  5H550DD01 ,  5H550FF05 ,  5H550GG01 ,  5H550GG03 ,  5H550GG08 ,  5H550JJ03 ,  5H550JJ18 ,  5H550JJ26 ,  5H550KK05 ,  5H550LL01 ,  5H550LL35

引用特許：

出願人引用 (2件)

• 位置制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平11-342937   出願人：オークマ株式会社
• 電動機の位置制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平7-252313   出願人：三菱電機株式会社, 三菱電機エンジニアリング株式会社

審査官引用 (2件)

• サーボモータの制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平4-109450   出願人：松下電器産業株式会社
• 位置制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平11-342937   出願人：オークマ株式会社