特許
J-GLOBAL ID：200903068942018087
ロボットと他の物体との衝突を回避する方法と装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
山口 巖
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-150492
公開番号（公開出願番号）：特開2004-001217
出願日： 2003年05月28日
公開日（公表日）： 2004年01月08日
要約：
【課題】ロボット対ロボットおよびロボット対環境の衝突回避の問題を解決すると同時に、従来技術の上述の不利な点を未然に防ぐ。【解決手段】ロボットと、少なくとも1つの他の物体との衝突の回避方法に関する。使用者は、衝突を回避する、例えば共通の作業エリアを画定するためのロボットプログラムに何も準備する必要がない。更に、本発明の方法は、衝突回避の見地から作業セルの自動構成を可能とする。それは、どの部品が他のどの部品と衝突の可能性があるかを判定する。本発明の方法は、機械を安全に停止させるのに十分な時間の周期中に、移動する部品の構成を予測し、それから干渉をチェックするので、軌道の事前の情報は不要である。衝突が予測される場合、機械は、それらの経路上又はそこから離れて停止するように命令される。かくして、本発明の方法は他の方法と共に安全装置として使用できる。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
ロボットと少なくとも1つの他の物体との間の衝突を回避する方法であって、該方法が、
各ロボットのジョイントの実際のおよび過去のジョイントの位置並びに速度に基づき、自動的或いは手動で制御されたロボットの動きのための停止時間を定期的に決定する過程と、
前記停止時間で、前記ロボットの軌道の構成を定期的に予測する過程と、
ロボットの部品と前記他の物体の部品との干渉のための間隔/干渉アルゴリズムを介して予測された構成を定期的にチェックする過程と、
衝突が差し迫っている場合、前記ロボットおよび/又は前記他の物体を停止する過程とを備える方法。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (10件)：
3C007KS03
, 3C007KS12
, 3C007KS22
, 3C007KS23
, 3C007KT01
, 3C007LU03
, 3C007LW15
, 3C007MS06
, 3C007MS09
, 3C007MS14
