ロボットの視覚座標校正方法および装置

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：酒井宏明
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-119627
公開番号（公開出願番号）：特開2002-307346
出願日： 2001年04月18日
公開日（公表日）： 2002年10月23日
要約：

【要約】【課題】計測点の計測精度を向上させ、視野座標とロボット座標との変換の際のキャリブレーション精度を向上させ得るロボットの視覚座標校正方法および装置を得ること。【解決手段】撮像画像に基づいて把持物体5上に設定した単一の所定の計測点の視覚座標を計測するステップと、ロボット座標の既知の点Kを中心に把持物体5を2以上の複数の異なる回転角度をもって回転させ、これら複数の回転角度での計測点の視覚座標を計測するステップと、回転前の計測点の視覚座標と回転後の複数の回転角度での複数の視覚座標との変換を用いて撮像画像中の回転不動点の視覚座標を算出し、ロボット座標の既知の点と回転不動点の視覚座標とを同一点としてロボット座標と視覚座標の校正を行うステップとを備える。

請求項（抜粋）：

ロボットに把持された物体を撮像し、この撮像画像に基づいてロボット座標と視覚座標との校正を行うロボットの視覚座標校正方法において、前記撮像画像に基づいて把持物体上に設定した単一の所定の計測点の視覚座標を計測するステップと、ロボット座標の既知の点を中心に前記把持物体を2以上の複数の異なる回転角度をもって回転させ、これら複数の回転角度での前記計測点の視覚座標を計測するステップと、前記回転前の計測点の視覚座標と回転後の複数の回転角度での複数の視覚座標との変換を用いて前記撮像画像中の回転不動点の視覚座標を算出し、前記ロボット座標の既知の点と前記回転不動点の視覚座標とを同一点としてロボット座標と視覚座標の校正を行うステップと、を備えることを特徴とするロボットの視覚座標校正方法。

IPC (3件)：

B25J 9/10 , B25J 13/08 , G01B 11/00

FI (3件)：

B25J 9/10 A , B25J 13/08 A , G01B 11/00 H

Fターム (25件)：

2F065AA03 , 2F065BB01 , 2F065BB27 , 2F065EE00 , 2F065FF04 , 2F065FF66 , 2F065JJ03 , 2F065JJ09 , 2F065JJ26 , 2F065PP13 , 2F065PP25 , 2F065QQ00 , 2F065QQ24 , 3C007AS00 , 3C007AS14 , 3C007CT05 , 3C007HS04 , 3C007KS03 , 3C007KS04 , 3C007KS19 , 3C007KS36 , 3C007KT01 , 3C007KT09 , 3C007LT17 , 3C007MT04

引用特許：

審査官引用 (4件)

ビジョン装置と産業用ロボットとの座標合せ方法およびその装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平6-018231 出願人：ダイキン工業株式会社
特開昭62-292328
特開昭62-292328

全件表示

前のページに戻る