特許
J-GLOBAL ID：200903069721026995

ロボットの大域動作経路計画方法とその制御装置

発明者：
安藤 慎悟

安藤 慎悟 について

, 
川辺 満徳

川辺 満徳 について


出願人/特許権者：
株式会社安川電機

株式会社安川電機 について


代理人 (1件)： 萩野 平 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-146667
公開番号（公開出願番号）：特開2000-339012
出願日： 1999年05月26日
公開日（公表日）： 2000年12月08日
要約：
【要約】【課題】 非干渉経路を高速に求めることができ、探索経路の見落し率の少ない実用的なロボット経路計画方法を提供する。【解決手段】 計算機上に幾何学形状の配置を記述する幾何学モデル手段とモデル同士の干渉検出手段とを用いて2段階の経路探索を行うロボットの大域動作経路計画方法において、?@C空間又は作業空間を大まかに離散化した格子点を持つ離散化C空間を形成しS303、スタート配置から格子点を経てゴール配置に至るサブゴール系列をグラフ探索手法を用いて求めS304、?A求められたサブゴール系列から隣接するサブゴールを選択しS306、これを包含する空間で?@よりも微小間隔で離散化した格子点を持つ離散化C空間を形成して、グラフ探索手法によりサブゴール間の局所微小間隔経路を求める処理行いS307、これらの処理を繰り返し、?Aが失敗したら?@に戻るバックトラッキングおよび再探索処理を繰り返す。
請求項（抜粋）：
ロボットのスタート配置とゴール配置が与えられたとき、ロボットとその作業環境にある障害物の幾何学的形状とそれらの配置を記述する計算機上の幾何学モデル手段と、モデル同士の干渉を検出する計算機上の干渉検出手段とを用い、ロボットと障害物が干渉を起こさないように2段階の経路探索を行うロボットの大域動作経路計画方法において、?@ ステップ1として、配置空間(C空間)または作業空間を大まかに離散化した格子点(サブゴール候補)を持つ空間(離散化C空間)を形成し、グラフ(状態空間)探索手法を用いて、スタート配置あるいはゴール配置から前記格子点を経由してゴール配置あるいはスタート配置へ至るサブゴール系列を求め、?A ステップ2として、前記ステップ1で求められたサブゴール系列から隣接するサブゴールを2つづつ取り出し、その隣接するサブゴールを包含する空間において前記ステップ1より微少間隔で離散化した格子点を持つ空間(離散化C空間)を形成し、グラフ(状態空間)探索手法を用いて前記隣接サブゴール間の微少間隔格子点列すなわち局所微少間隔経路を求める処理を繰り返し、?B 前記ステップ2で、サブゴール系列に含まれる隣接サブゴールSg-i, Sg-i+1間の局所経路探索に失敗した場合は、ステップ1に戻り(バックトラッキング)、サブゴールSg-iからSg-i+1へのアークを経由しない別のサブゴール系列を求め直し、再びステップ2に移る処理を繰り返し、?C スタート配置からゴール配置までの連続した微小間隔経路が求まった場合に、繰り返し処理を終了することを特徴とするロボットの大域動作経路計画方法。
IPC (3件)：
G05B 19/4093 ,  B25J 9/10 ,  B25J 19/06
FI (3件)：
G05B 19/403 E ,  B25J 9/10 A ,  B25J 19/06
Fターム (15件)：
3F059BA02 ,  3F059CA06 ,  3F059FA03 ,  3F059FA06 ,  3F059FA07 ,  3F059FB01 ,  3F059FC14 ,  5H269AB33 ,  5H269BB05 ,  5H269BB14 ,  5H269CC09 ,  5H269EE03 ,  5H269EE25 ,  5H269NN16 ,  5H269NN17
引用特許：
審査官引用 (10件)
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