特許
J-GLOBAL ID：200903069826652158

巡回ロボット及び巡回ロボットの自律走行方法

発明者：
岡林 美和

岡林 美和 について

, 
岡林 桂樹

岡林 桂樹 について


出願人/特許権者：
富士通株式会社

富士通株式会社 について


代理人 (1件)： 服部 毅巖
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-040247
公開番号（公開出願番号）：特開2008-234636
出願日： 2008年02月21日
公開日（公表日）： 2008年10月02日
要約：
【課題】自動的に経路を変更して自律走行する。【解決手段】巡回ロボット1では、走行管理手段1dの指示により、経路生成手段1cが、現在地点から次の目標の指定地点までの巡回経路情報を生成し、自律走行制御手段1eが、巡回経路情報に基づく巡回経路を自律走行する。走行途中、通行不可の経路が検出されて停止したときは、走行管理手段1dは、停止した位置を現在地点とするとともに、通行不可の経路を走行可能経路から外して再度経路生成手段1cに巡回経路を再生成させる。そして、自律走行制御手段1eに指示し、変更された変更巡回経路を走行させる。目標の指定地点に到達したらここを現在地点として巡回経路作成と自律走行を行うことによって、指定地点を巡回する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
予め指定された地点を巡回する巡回ロボットにおいて、 指定地点を含む巡回対象範囲内の走行可能経路を所定の地図表現形式で表した地図情報と、前記所定の地図表現形式で表した前記指定地点の位置及び必要に応じて設定される巡回順を含む巡回情報と、を記憶する地図/巡回情報記憶手段と、 前記指定地点を巡回する巡回経路に関する経路情報を記憶する経路情報記憶手段と、 経路生成指示が入力されると、前記地図情報及び前記巡回情報に基づいて現在地点から目標の指定地点までの前記走行可能経路を繋いで巡回経路情報を生成し、前記経路情報記憶手段に記憶する経路生成手段と、 走行指示が入力されると、前記経路生成手段の生成した前記巡回経路情報に基づく巡回経路を前記目標の指定地点まで自律走行するとともに、前記巡回経路が通行できないことが検出されたときは走行を停止する自律走行制御手段と、 前記自律走行制御手段によって、前記目標の指定地点に到達した場合には、前記目標の指定地点を前記現在地点として前記経路生成手段に次の目標の指定地点への経路生成指示を行い、前記目標の指定地点に到達していない場合には、停止した位置を前記現在地点とするとともに前記自律走行制御手段が通行不可と判断した経路を前記走行可能経路から外し、前記経路生成手段に経路生成指示を行って巡回経路を変更し、生成された変更巡回経路の走行指示を前記自律走行制御手段に出力する走行管理手段と、 を有することを特徴とする巡回ロボット。
IPC (3件)：
G05D 1/02 ,  B25J 5/00 ,  B25J 13/00
FI (3件)：
G05D1/02 K ,  B25J5/00 ,  B25J13/00 Z
Fターム (17件)：
3C007AS34 ,  3C007CS08 ,  3C007KS12 ,  3C007LS15 ,  3C007LV13 ,  3C007MT08 ,  3C007WB21 ,  5H301AA01 ,  5H301AA10 ,  5H301BB14 ,  5H301CC03 ,  5H301CC06 ,  5H301GG09 ,  5H301LL01 ,  5H301LL11 ,  5H301MM03 ,  5H301MM07
引用特許：
出願人引用 (1件)
  • 自律走行ロボット
    公報種別：公開公報   出願番号：特願2002-148036   出願人：東芝テック株式会社
審査官引用 (1件)

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