特許
J-GLOBAL ID：200903070126952698
マスタ・スレーブ式マニピュレータシステム
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (1件)：
ポレール特許業務法人
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-072447
公開番号（公開出願番号）：特開2008-228967
出願日： 2007年03月20日
公開日（公表日）： 2008年10月02日
要約：
【課題】マスタ・スレーブ式マニピュレータシステムにおいて、クラッチ操作を行っても直感的に操作手段の操作を可能とすること。【解決手段】マスタ・スレーブ式マニピュレータシステムは、スレーブマニピュレータ1を制御するマスタ・スレーブモードと操作手段9からスレーブマニピュレータ1への操作指令の伝達を切断して操作手段9を任意の位置姿勢に移動する観察手段視野追従クラッチモードとを切り替えるモード切替手段12と、モード切替手段12の信号を読み取り操作手段制御部15にモード信号を送る切替器制御部14と、操作手段制御部14で読み取った観察手段視野追従クラッチモード時の操作指令に基づき、表示手段6に表示されるスレーブマニピュレータ1の映像の動作方向と操作手段9の操作方向とを一致させるように、マニピュレータ制御部17に第3の制御指令を送ると共に視野変更制御部18に第4の制御指令を送る視野変換部40とを備える。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
操作指令を生成するために操作する操作手段と、
その操作指令を読み取り第1の制御指令を送る操作手段制御部と、
前記第1の制御指令に基づきスレーブマニピュレータの各関節を制御するための第2の制御指令を出力するマニピュレータ制御部と、
前記第2の制御指令に基づいて動作する前記スレーブマニピュレータと、
前記スレーブマニピュレータの動作を観察する観察手段と、
前記観察手段の視野を変更する視野変更手段と、
前記視野変更手段を制御する視野変更制御部と、
前記観察手段で観察したマニピュレータの映像を画面に表示する表示手段とを備えたマニピュレータシステムにおいて、
前記スレーブマニピュレータを制御するマスタ・スレーブモードと、前記操作手段から前記スレーブマニピュレータへの操作指令の伝達を切断して前記操作手段を任意の位置姿勢に移動する観察手段視野追従クラッチモードとを切り替えるモード切替手段と、
前記モード切替手段の信号を読み取り前記操作手段制御部にモード信号を送る切替器制御部と、
前記操作手段制御部で読み取った観察手段視野追従クラッチモード時の操作指令に基づき、前記表示手段に表示されるスレーブマニピュレータの映像の動作方向と前記操作手段の操作方向とを一致させるように、前記マニピュレータ制御部に第3の制御指令を送ると共に前記視野変更制御部に第4の制御指令を送る視野変換部とを備えた
ことを特徴とするマスタ・スレーブ式マニピュレータシステム。
IPC (1件)：
FI (1件)：
引用特許：
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