特許
J-GLOBAL ID：200903070630474381
車両の自動操舵装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
落合 健 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-239966
公開番号（公開出願番号）：特開2001-063597
出願日： 1999年08月26日
公開日（公表日）： 2001年03月13日
要約：
【要約】【課題】 自動操舵制御を開始するスタート位置のずれや目標位置の周囲の状況に関わらず常に適切な目標位置に駐車できるようにするとともに、スタート位置から目標位置までの車両の移動距離を最小限に抑える。【解決手段】 車両がスタート位置Pに停止したとき、物体検出手段で検出した周囲の物体の状況から最適目標位置R0 と、最適目標位置R0 を通る一定半径rの円弧よりなる第1の移動軌跡とを設定する。次に、第1の移動軌跡上に所定位置Sを選択し、スタート位置Pから前記所定位置Sまでの第2の移動軌跡を設定する。所定位置Sは、前記第2の移動軌跡での車両の移動距離が最小になるように選択される。これにより、スタート位置Pのばらつきに応じた最適の移動軌跡を設定して車両の移動距離を最小限に抑え、自動操舵制御に要する時間およびスペースを節減することができる。
請求項（抜粋）：
スタート位置から目標位置までの車両(V)の移動軌跡を設定する移動軌跡設定手段(23)と、車輪(Wf)を転舵するステアリングアクチュエータ(7)と、車両(V)がスタート位置から目標位置まで移動する間に移動軌跡設定手段(23)により設定された移動軌跡に基づいてステアリングアクチュエータ(7)を制御するアクチュエータ制御手段(22)と、車両(V)の周囲の物体を検出する物体検出手段(S8 )と、を備えた車両の自動操舵装置において、前記移動軌跡設定手段(23)は、物体検出手段(S8 )で検出した物体に対して所定の関係を持ち、かつ目標位置に連なる第1の移動軌跡を設定する第1の移動軌跡設定手段(231 )と、スタート位置から前記第1の移動軌跡上の所定位置(S)までの第2移動軌跡を設定する第2の移動軌跡設定手段(232 )と、から成ることを特徴とする車両の自動操舵装置。
IPC (3件)：
B62D 5/04
, B62D 6/00
, B62D113:00
3D032CC20
, 3D032CC48
, 3D032CC49
, 3D032DA04
, 3D032DA15
, 3D032DA22
, 3D032DA24
, 3D032DA76
, 3D032DA88
, 3D032DA91
, 3D032DA93
, 3D032DA95
, 3D032DB03
, 3D032DB07
, 3D032DC33
, 3D032DC40
, 3D032EA01
, 3D032EB04
, 3D032EB11
, 3D032EC22
, 3D032FF01
, 3D032GG01
, 3D033CA11
, 3D033CA12
, 3D033CA16
, 3D033CA17
, 3D033CA21
, 3D033CA31
, 3D033CA33
審査官引用 (2件)
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自動駐車装置
公報種別：公開公報
出願番号：特願平9-071569
出願人：日産自動車株式会社
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車両の自動操舵装置
公報種別：公開公報
出願番号：特願平8-268677
出願人：本田技研工業株式会社
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