ロボット装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：有我軍一郎
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-057128
公開番号（公開出願番号）：特開平9-248778
出願日： 1996年03月14日
公開日（公表日）： 1997年09月22日
要約：

【要約】【課題】本発明は、作業台上の対象物に部品を組み付けるなど接触して作業をするロボット装置に関し、作業時に発生する負荷を1つのセンサで検出できるようにすることにより、構成を簡易にして、低コスト化、軽量化、および作業性能の向上を図ることを目的とする。【解決手段】関節13、14を介して胴体16に支持された回動アーム11、12と、回動アーム11の先端に手首関節17を介して取り付けられたハンド18と、ハンド18が部品Pを組み付けるワークWを支持固定する作業台20と、作業台20の下方に設けられ作業台20に加えられる負荷を検出する力センサ23と、力センサ23の検出情報に基づいて回動アーム11、12やハンド18などの動作を制御するコントローラ100と、を具備している。

請求項（抜粋）：

先端を作業台近傍まで移動可能なアームを備え、該アームの先端に取り付けたハンドが作業台上の対象物に接触して作業するロボット装置であって、前記作業台の下方に該作業台に加えられた負荷を検出する力センサを設け、該力センサの検出情報に基づいてアームやハンドの駆動を制御することを特徴とするロボット装置。

IPC (2件)：

B25J 13/00 , B25J 13/08

FI (2件)：

B25J 13/00 Z , B25J 13/08 Z

引用特許：

審査官引用 (11件)

研削ロボット
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-074761 出願人：トキコ株式会社
特開平4-261723
複数ロボットの協調制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平6-006820 出願人：マツダ株式会社

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