特許

J-GLOBAL ID：200903071594172523

車体横すべり角検出装置

発明者： 山口 裕之 ,  浅野 勝宏 ,  服部 憲明 ,  十津 憲司 ,  安井 由行 ,  伊藤 孝之
出願人/特許権者： 株式会社豊田中央研究所 ,  アイシン精機株式会社
代理人 (1件)： 吉田 研二 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-127534
公開番号（公開出願番号）：特開平9-311042
出願日： 1996年05月22日
公開日（公表日）： 1997年12月02日
要約：

【要約】【課題】 車両の可変パラメータに柔軟に対応でき、車体横すべり角を精度よく推定する。【解決手段】 車両の運動に関する状態量を検出する検出手段1と、タイヤ特性記憶手段3から前記路面判定手段4での判定結果に基づいて最適なタイヤ特性を選択するタイヤ特性選択手段5と、車両運動モデルと選択されたタイヤ特性及び操舵角、横G、ヨーレート、車速の各検出値に基づいて車体横すべり角を推定する車体横すべり角推定手段6を有する。このような運動方程式に基づいた車体横すべり角の推定を行うことにより、タイヤの非線形性、車速による車両特性変化に柔軟に対応でき、かつ、センサ信号により車体横すべり角の推定値を補正することにより推定精度の向上をはかることができる。

請求項（抜粋）：

車両の操舵角、横加速後、ヨーレート及び車速を含む車両の運動に関する状態量を検出する検出手段と、車両運動モデルを記憶する車両運動モデル記憶手段と、路面のすべり状態に応じたタイヤ特性を記憶するタイヤ特性記憶手段と、横加速度の検出値と操舵角及び車速の検出値から路面のすべり状態を判定する路面判定手段と、前記タイヤ特性記憶手段から前記路面判定手段での判定結果に基づいて最適なタイヤ特性を選択するタイヤ特性選択手段と、前記車両運動モデルと選択された前記タイヤ特性及び操舵角、横加速度、ヨーレート、車速の各検出値に基づいて車体横すべり角を推定する車体横すべり角推定手段と、前記操舵角、横加速度、ヨーレート、車速の各検出値と一制御時間前の車体横すべり角に基づいて前記車体横すべり角推定値に対する補正値を算出する車体横すべり角補正手段と、前記車体横すべり角推定値と前記補正値に基づいて車体横すべり角を決定する車体横すべり角決定手段と、を有することを特徴とする車体横すべり角検出装置。

IPC (7件)：

G01C 21/00 ,  B60G 17/015 ,  B62D 6/00 ,  B62D101:00 ,  B62D111:00 ,  B62D113:00 ,  B62D137:00

FI (3件)：

G01C 21/00 A ,  B60G 17/015 Z ,  B62D 6/00

引用特許：

審査官引用 (3件)

• 4輪駆動車の駆動力制御方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平4-179207   出願人：富士重工業株式会社
• 特開昭62-071866
  
• 車両の駆動力制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平6-144657   出願人：富士重工業株式会社